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本發(fā)明公開了一種具有預(yù)設(shè)性能的分布式有限時(shí)間編隊(duì)跟蹤控制方法，涉及多智能協(xié)同控制技術(shù)領(lǐng)域，包括建立高階非線性多智能體系統(tǒng)模型，并明確多重控制目標(biāo)，所述多重控制目標(biāo)包括編隊(duì)跟蹤控制目標(biāo)、性能約束保障目標(biāo)、碰撞避免約束目標(biāo)、通信連接保持目標(biāo)和魯棒性與有限時(shí)間收斂性目標(biāo)；構(gòu)建虛擬多智能體系統(tǒng)，通過誤差變換與性能函數(shù)生成滿足碰撞避免和連接保持的參考軌跡；為每個(gè)智能體設(shè)計(jì)觀測器，實(shí)時(shí)估計(jì)系統(tǒng)擾動與高階狀態(tài)；基于滑模面構(gòu)造反饋控制器，將跟蹤誤差限制在性能漏斗內(nèi)并確保有限時(shí)間收斂。本發(fā)明所述方法突破了傳統(tǒng)方法多集中于低階線性系統(tǒng)的局限性，具有更強(qiáng)的工程適用性與通用性。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹超薄尺寸  作為內(nèi)置型結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了超薄設(shè)計(jì)和裝配允許工作溫度范圍  -55℃~+155℃防護(hù)等級高  耐震動和沖擊高旋轉(zhuǎn)速度  最高可以達(dá)到60000 RPM高可靠性 由于采用了和馬達(dá)相似的結(jié)構(gòu)，但是由于轉(zhuǎn)子無繞線， 因此具有很高的可靠性低成本  通過減少元件數(shù)目大幅度的降低了旋變的成本可滿足不同外形尺寸的設(shè)計(jì)  可提供不同的保護(hù)等級（IP）器應(yīng)用范圍：廣泛應(yīng)用于混合動力汽車，純電動汽車系統(tǒng)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹超薄尺寸  作為內(nèi)置型結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了超薄設(shè)計(jì)和裝配允許工作溫度范圍  -55℃~+155℃防護(hù)等級高  耐震動和沖擊高旋轉(zhuǎn)速度  最高可以達(dá)到60000 RPM高可靠性 由于采用了和馬達(dá)相似的結(jié)構(gòu)，但是由于轉(zhuǎn)子無繞線， 因此具有很高的可靠性低成本  通過減少元件數(shù)目大幅度的降低了旋變的成本可滿足不同外形尺寸的設(shè)計(jì)  可提供不同的保護(hù)等級（IP）器應(yīng)用范圍：廣泛應(yīng)用于混合動力汽車，純電動汽車系統(tǒng)。

1998.9--2002.7 

1.痛點(diǎn)問題 物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)是工業(yè)4.0和數(shù)字經(jīng)濟(jì)智慧化時(shí)代的標(biāo)準(zhǔn)性特征技術(shù)，是人工智能、云計(jì)算機(jī)、大數(shù)據(jù)等核心技術(shù)的底層技術(shù)基礎(chǔ)。物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的本意是希望實(shí)現(xiàn)萬物直接互聯(lián)，并能主動協(xié)同工作，但目前尚沒有一項(xiàng)技術(shù)可以達(dá)到上述目的。 目前現(xiàn)有的物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)架構(gòu)種類很多，主要集中在物聯(lián)網(wǎng)的頂層軟件設(shè)計(jì)方面，軟件研究較多也做得很好，但其面臨的共同問題是各種底層設(shè)備(包括不同廠家生產(chǎn)的各種傳感器和執(zhí)行器等功能部件)如何聯(lián)接？在目前現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)方案不僅系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，也只能實(shí)現(xiàn)萬物間接互聯(lián)和被動協(xié)同工作，而無法實(shí)現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)所需的萬物直接互聯(lián)和主動協(xié)同工作。 2.解決方案 本成果所涉的核心技術(shù)是IPT（InformationPipeTechnology）信息管道技術(shù)及基于IPT信息管道技術(shù)的DMCS（DistributedMeasurement&ControlSystem）智能物聯(lián)分布式測控系統(tǒng)集成方法，以下簡稱DMCS/IPT。 在基于IPT信息管道技術(shù)的DMCS智能物聯(lián)分布式測控系統(tǒng)中，所有節(jié)點(diǎn)均具有完全平等的地位(“去中心化”)，也無需通過任何指令進(jìn)行協(xié)同工作（“去指令”），所有節(jié)點(diǎn)及其聯(lián)接的底層設(shè)備均可直接通過在信息管道中自動交互的測控信息的驅(qū)動來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)預(yù)期的各種測控功能，而若想改變系統(tǒng)功能，也只需改變系統(tǒng)中聯(lián)接各分布式智能測控節(jié)點(diǎn)虛擬的信息管道聯(lián)接關(guān)系即可，多數(shù)情況下，無需編程即可實(shí)現(xiàn)分布式智能測控系統(tǒng)的快速集成及其功能重構(gòu)。DMCS/IPT及其所衍生的IPT云/IPT霧智能物聯(lián)系統(tǒng)架構(gòu)，能完美實(shí)現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)所需的萬物直接互聯(lián)和主動協(xié)同工作。IPT霧是一種可以彌散到工業(yè)現(xiàn)場任何一個(gè)角落的DMCS/IPT智能測控網(wǎng)絡(luò)，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)只需一條線纜（有線或無線物理鏈路）即可位于工業(yè)現(xiàn)場不同位置的底層設(shè)備及其對應(yīng)的IPT節(jié)點(diǎn)彼此聯(lián)接起來，不僅可通過信息管道實(shí)現(xiàn)“去中心化”和“去指令”的智能協(xié)同工作，而且可在IPT霧網(wǎng)絡(luò)中任意位置接入的IPT遠(yuǎn)程智能聯(lián)接節(jié)點(diǎn)聯(lián)接至IPT云網(wǎng)絡(luò)，或者直接聯(lián)接至任意指定的普通云服務(wù)器，并與云端現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)軟件實(shí)現(xiàn)對接。IPT云網(wǎng)絡(luò)則是架構(gòu)在IPT霧網(wǎng)絡(luò)之上的DMCS/IPT智能測控網(wǎng)絡(luò)，可進(jìn)一步聯(lián)接不同的IPT霧網(wǎng)絡(luò)，并通過信息管道解決不同IPT霧網(wǎng)絡(luò)之間的測控任務(wù)協(xié)同，以形成更大規(guī)模的智能物聯(lián)網(wǎng)。IPT云網(wǎng)絡(luò)同樣具有“去中心化”和“去指令”等明顯技術(shù)特征，也能在IPT云網(wǎng)絡(luò)中任意位置通過接入一個(gè)IPT遠(yuǎn)程智能聯(lián)接節(jié)點(diǎn)，將整個(gè)系統(tǒng)聯(lián)接至任意指定的普通云服務(wù)器，并與云端現(xiàn)有的各種物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)軟件實(shí)現(xiàn)對接。 合作需求 1、合作企業(yè)現(xiàn)有產(chǎn)品需在某行業(yè)或某領(lǐng)域已占有較大的市場份額，且非常熟悉所在行業(yè)或領(lǐng)域的業(yè)務(wù)流程，并深度了解客戶的痛點(diǎn)和需求； 2、合作企業(yè)需有良好的信譽(yù)記錄，并需要有足夠的資金來支持DMCS/IPT新產(chǎn)品的研發(fā)，且需要有一定數(shù)量和質(zhì)量的技術(shù)人才來完善相關(guān)產(chǎn)品； 3、合作企業(yè)需有愿意跟其他非競爭性企業(yè)一起聯(lián)手打造智能物聯(lián)網(wǎng)生態(tài)圈的愿望。 具備以上合作條件的企業(yè)可聯(lián)系清華技術(shù)轉(zhuǎn)移院，通過專利普通許可方式開展各自領(lǐng)域的新產(chǎn)品研發(fā)及其推廣應(yīng)用，聚集多方力量，以合作共贏的方式共同打造一個(gè)可滿足數(shù)字經(jīng)濟(jì)新時(shí)代需求的、造福于國家和社會的、國產(chǎn)化的智能物聯(lián)技術(shù)產(chǎn)品生態(tài)圈。

本發(fā)明提供了一種適用于分布式機(jī)器學(xué)習(xí)的參數(shù)同步優(yōu)化方法 及其系統(tǒng)，使用參數(shù)服務(wù)器分布式方式實(shí)現(xiàn)的機(jī)器學(xué)習(xí)算法，解決現(xiàn) 有算法在參數(shù)同步過程中的瓶頸。本發(fā)明系統(tǒng)包括參數(shù)服務(wù)器端的資 源監(jiān)控和分配模塊、參數(shù)維護(hù)模塊，各工作節(jié)點(diǎn)的服務(wù)器資源請求模 塊、參數(shù)同步時(shí)間間隔控制模塊、未同步時(shí)間累計(jì)模塊、參數(shù)計(jì)算模 塊和參數(shù)同步模塊。本發(fā)明通過監(jiān)控參數(shù)服務(wù)器資源占用情況，為不 同工作節(jié)點(diǎn)選取不同同步時(shí)間間隔來避免請求突發(fā)情況，同時(shí)

產(chǎn)品詳細(xì)介紹超薄尺寸  作為內(nèi)置型結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了超薄設(shè)計(jì)和裝配允許工作溫度范圍  -55℃~+155℃防護(hù)等級高  耐震動和沖擊高旋轉(zhuǎn)速度  最高可以達(dá)到60000 RPM高可靠性 由于采用了和馬達(dá)相似的結(jié)構(gòu)，但是由于轉(zhuǎn)子無繞線， 因此具有很高的可靠性低成本  通過減少元件數(shù)目大幅度的降低了旋變的成本可滿足不同外形尺寸的設(shè)計(jì)  可提供不同的保護(hù)等級（IP）器應(yīng)用范圍：注塑機(jī)械、印染機(jī)械、印染機(jī)械、電梯、包裝機(jī)械、紡織機(jī)械、儀器儀表、數(shù)控機(jī)床、航天國防、教學(xué)科研等工業(yè)設(shè)備領(lǐng)域。

本發(fā)明公開了一種考慮逆變型分布式電源接入的配電網(wǎng)故障區(qū)域定位算法，包括如下步驟：(1)建立恒功率控制方式下逆變型分布式電源故障特性分析模型；(2)根據(jù)配電網(wǎng)中聯(lián)絡(luò)開關(guān)、斷路器等開關(guān)器件的分布特點(diǎn)對配電網(wǎng)進(jìn)行分區(qū)處理，使用圖論的理論分析方法，建立配電網(wǎng)的圖模型，并設(shè)定配電網(wǎng)的電流參考方向；(3)利用設(shè)定的配電網(wǎng)電流參考方向以及斷路器處保護(hù)裝置上傳的故障信息，通過矩陣運(yùn)算求取故障判斷矩陣，實(shí)現(xiàn)故障區(qū)域的定位。本發(fā)明能夠滿足分布式電源接入，無需動作值整定，具備一定拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)自適應(yīng)的能力。

一種基于集中服務(wù)的分布式對等網(wǎng)絡(luò)及構(gòu)造方法，該方法包括： （1）為對等網(wǎng)絡(luò)配置一個(gè)集中服務(wù)器，該服務(wù)器用來為新節(jié)點(diǎn)加入對等網(wǎng)絡(luò)以及對等網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)退出提供服務(wù)，并為服務(wù)器定義樹的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)用于存儲動態(tài)變化節(jié)點(diǎn)的信息； （2）新節(jié)點(diǎn)經(jīng)集中服務(wù)器查找其直接鄰居或從對等節(jié)點(diǎn)出發(fā)在虛鏈路中查找其直接鄰居，加入對等網(wǎng)絡(luò)； （3）邊界節(jié)點(diǎn)（其前驅(qū)或后繼直接鄰居退出的對等節(jié)點(diǎn)）經(jīng)集中服務(wù)器查找其直接前驅(qū)或后繼鄰居，或從該節(jié)點(diǎn)出發(fā)在虛鏈路中查找其直接前驅(qū)或后繼鄰居，使得對等節(jié)點(diǎn)之間維持環(huán)狀拓?fù)洹?本發(fā)明將集中服務(wù)融合在分布式對等網(wǎng)絡(luò)中，明顯降低了因節(jié)點(diǎn)的頻繁加入和退出造成的網(wǎng)絡(luò)波動，顯著提高了對等網(wǎng)絡(luò)的工作效率。

本發(fā)明公開了一種小水電機(jī)群組成分布式儲能系統(tǒng)的方法。該 方法包括：獲得一個(gè)儲能周期 T 中，第 t 個(gè)時(shí)段所有小水電站的總凈 負(fù)荷值 PLj(t)；根據(jù)優(yōu)化目標(biāo)、總凈負(fù)荷值 PLj(t)以及第 i 個(gè)小水電站 的計(jì)劃負(fù)荷 pi(t)，獲得第 i 個(gè)小水電站的實(shí)際負(fù)荷 pfci(t)；根據(jù)第 i 個(gè) 小水電站的實(shí)際負(fù)荷 pfci(t)，對第 i 個(gè)小水電站的抽水蓄水裝置進(jìn)行最 優(yōu)效率控制，令所述第 i 個(gè)小水電站按照實(shí)際負(fù)荷 pfci(t)在最優(yōu)效率下 運(yùn)行，所述抽水蓄水裝置為水輪機(jī)及水泵或者可逆式水