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一種具有環境適應性的足式機器人穩定性控制方法及系統
一種具有環境適應性的足式機器人穩定性控制方法及系統，該控制方法通過利用上一觸地過程相關參數信息與期望達到的控制目標進行比較，對飛行相水平運動速度和系統總能量實行反饋控制，預測控制觸地角度并進行系統能量補償控制，最終實現足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環境下的期望穩定周期運動。系統包括系統狀態檢測模塊和穩定控制模塊。本發明不需要建立具體的機器人動力學模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現有方法控制實時性不足、適應性不夠等問題。且具有較好的未知環境適應性，為足式機器人穩定性控制提供了一種較好的解決方案。
華中科技大學
2021-04-11
三相永磁同步電動機相序檢測和轉子初始位置定位系統及方法
本發明公開了一種三相永磁同步電動機相序檢測和轉子初始位置定位系統及方法,該系統包括永磁同步電動機,控制器,逆變器和位置傳感器,逆變器對應永磁同步電動機的連接相序為abc或acb,控制器基于電壓矢量控制技術控制轉子的轉動并先后給定該定子兩個固定相位的電壓矢量以驅動該轉子先后轉至對應的位置,通過位置傳感器獲得轉子轉至的兩個絕對位置角度,由控制器計算該兩個絕對位置角度差來判斷永磁同步電動機的連接相序,及通過給定的電壓矢量設定該轉子的初始位置角,并將初始位置角和電機相序信息存入eeprom.控制器在每次上電時,可以選擇從eeprom或者調用檢測初始角和相序子函數獲得初始位置角和相序信息,該系統簡單,檢測方法簡單可靠,準確.
華僑大學
2021-04-29
一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒及方法
本發明屬于植物生物技術領域，涉及一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒及方法。先提供一種標記蘋果授粉后花粉管微絲細胞骨架的試劑盒，包括：花柱固定液試劑A，花柱洗滌液試劑B，微絲染料試劑C和胼胝質免疫熒光試劑D。再應用所述試劑盒標記微絲細胞骨架，步驟為：1)取授粉的花柱；2)用花柱固定液試劑A對花柱固定；3)用花柱洗滌液試劑B對花柱洗滌；4)用微絲染料試劑C和胼胝質免疫熒光試劑D的混合溶液對花柱染色；5)對花柱滴加抗熒光猝滅劑，在激光共聚焦顯微鏡下觀察花柱中花粉管微絲細胞骨架。本發明所述試劑盒和方法實現了快速、靈敏、準確、簡便地觀察蘋果花粉管內微絲骨架的結構與排列方式。
中國農業大學
2021-04-11
關于舉辦“科創中國”西咸新區新能源及智能網聯汽車產學融合會議的通知
大會將圍繞新能源及智能網聯汽車產業發展趨勢及西咸新區高質量創新發展等需求，匯聚新能源及智能網聯汽車與相關產業的新理論、新技術、新成果，聯通政產學研用各界，打造高端學術交流平臺、成果發布平臺、創新合作平臺、產業聚集平臺和投融資對接平臺，建立長效合作機制，推動產業結構轉型升級和經濟高質量發展。
中國高等教育學會
2022-07-28
關于舉辦“科創中國”西咸新區新能源及智能網聯汽車產學融合會議的通知
大會將圍繞新能源及智能網聯汽車產業發展趨勢及西咸新區高質量創新發展等需求，匯聚新能源及智能網聯汽車與相關產業的新理論、新技術、新成果，聯通政產學研用各界，打造高端學術交流平臺、成果發布平臺、創新合作平臺、產業聚集平臺和投融資對接平臺，建立長效合作機制，推動產業結構轉型升級和經濟高質量發展。
中國高等教育學會
2022-07-28
大型公共建筑節能監管體系及可再生能源 關鍵技術研發與應用
安徽建筑大學
2021-01-12
一種兼具 pH 值和離子強度響應的光子晶體水凝膠薄膜、其制備 方法及應用
本發明公開了一種兼具 pH 值和離子強度響應的光子晶體水凝膠 薄膜、其制備方法及應用。所述光子晶體水凝膠薄膜包括 Fe3O4 納米 粒子和聚丙烯酰胺-甲基丙烯酸水凝膠；所述 Fe3O4 納米粒子均勻分散 于水凝膠中，呈一維鏈狀排列，納米粒子在薄膜中的濃度為 1～ 50mg/mL。所述的光子晶體水凝膠薄膜的制備方法，包括將 Fe3O4 納 米粒子和水凝膠單體均勻混合，通過紫外光使其發生固化反應，最后 浸于可溶性碳酸鹽水
華中科技大學
2021-01-12
結直腸癌篩查、早期診斷及預后預測的循環腫瘤DNA甲基化分子標記物
在該研究的訓練組和驗證組人群中，CRC診斷模型和預后預測模型均表現出了令人滿意的效果。在訓練組和驗證組的人群中，該診斷模型準確率均達到96%，并且在驗證組中該模型診斷敏感性達87.9%，特異性達89.6%，相對于目前臨床常用的結直腸癌血清標志物癌胚抗原CEA的準確率為67%，診斷準確度大幅度提高。在對患者預后預測的準確性方面，根據ctDNA甲基化標志物預后預測模型計算得到聯合預后評分指數（cp-score）對患者的預后預測的準確性要明顯高于臨床常用的預后指標，如腫瘤原發部位、TMN分期、CEA等。而將cp-score與這些常規預后指標結合以后，對患者預后預測的準確性還能夠得到進一步的提高，在訓練組患者中對預后預測的準確性達到82%，在驗證組患者中對預后預測的準確性達到87%。對預后的準確預測，可很好的指導醫生對不同的患者進行更為個體化的精準治療，例如對預后不佳者避免給予過度的治療，而對復發高危患者則給予更為積極的輔助治療等。? 研究團隊還在前瞻性隊列中驗證了單個ctDNA甲基化標志物在結直腸癌篩查中的價值。通過對1493例結直腸癌高危人群同時進行的腸鏡篩查和血漿ctDNA甲基化檢測結果進行比較，顯示ctDNA甲基化標志物可檢測出26例早期腸癌患者，26例進展期腺瘤（癌前病變），對腫瘤的檢出敏感性達89.7%，特異性達86.8%，對進展期腺瘤的檢出率敏感性達33.3%，敏感性和特異性均較現有的無創篩查方法有所提高。這一研究結果對于優化結直腸癌篩查，具有重要的意義，有非常廣闊的應用前景。 徐瑞華教授團隊的這項成果是我國科學家在腫瘤液體活檢領域又一項具有國際領先水平的重大突破，不僅為CRC的篩查提供了新的方法，也為CRC的精準診治提供了重要的參考。目前該團隊仍在積極開展ctDNA分子標志物在其他腫瘤篩查、診斷、預后預測、靶向藥物篩選等方面的基礎和轉化研究，為發現更多的早期腫瘤患者，進一步改善患者的療效和預后，提供更多、更有力的工具和手段。
中山大學
2021-04-13
一種甲型H1亞型流感病毒雙抗體夾心ELISA試劑盒及應用
研發階段/n一種甲型H1亞型流感病毒雙抗體夾心ELISA試劑盒及應用。 成果簡介：華中農業大學預防獸醫學實驗室從2001以來就開展了SI的相關研究，不間斷的分離地方流行毒株，從宿主豬上分離到的病毒大多為H1亞行，通過對華中地區多個規模化豬場的近8000份血清的HI檢測結果發現，H1亞型豬流感感染的陽性率達到33.3%。由于我國的規模化豬場未注射豬流感疫苗，其陽性率真實的反應了豬群受豬流感污染的程度。因此本研究從分離鑒定的流行毒株中篩選出免疫原性好、增殖滴度高的病毒株作為豬流感疫苗毒株，通過最佳接種
華中農業大學
2021-01-12
一種低煙無鹵阻燃改性聚乙烯電線電纜護套料的開發及成果轉化
中試階段/nIFR通常由炭源、酸源和氣源三種成分組成，在燃燒時通過三者之間的相互作用在聚合物表面迅速形成發泡結構的阻隔保護層，分隔氣相與凝聚相，阻斷熱量、氧氣和可燃氣體的傳輸，從而抑制燃燒過程的進行。同時，膨脹炭層還具有抑滴的作用，可以有效緩解熔融PP流延起火的現象。因此，IFR可以有效阻燃PP。但是其阻燃效果主要依賴于炭層質量，而傳統IFR成炭質量并不十分理想，必須要有大量炭源和酸源才能形成致密的膨脹炭層，導致其添加量居高不下，也因此提高IFR的成炭性能及改善炭層的強度和熱穩定性成為提高IFR阻燃
武漢工程大學
2021-01-12