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本發(fā)明公開了一種基于GNSS/INS深組合導(dǎo)航的雙速率卡爾曼濾波方法，包括以下步驟：1根據(jù)載體的初始位置、速率和姿態(tài)信息構(gòu)建狀態(tài)方程，初始化卡爾曼濾波的參數(shù)；2進(jìn)行M步步長(zhǎng)的狀態(tài)預(yù)測(cè)更新，得到先驗(yàn)狀態(tài)量的預(yù)測(cè)值3對(duì)先驗(yàn)狀態(tài)量進(jìn)行修正，得到后驗(yàn)狀態(tài)量的預(yù)測(cè)值4對(duì)狀態(tài)量的誤差和系統(tǒng)誤差協(xié)方差矩陣進(jìn)行自適應(yīng)更新，并用后驗(yàn)狀態(tài)量預(yù)測(cè)值對(duì)慣性導(dǎo)航結(jié)果進(jìn)行補(bǔ)償，得到載體位置、速度與姿態(tài)信息；5補(bǔ)償完成后更新該方法可以在GNSS/INS深組合導(dǎo)航的數(shù)據(jù)融合算法過程中，降低因GNSS衛(wèi)星數(shù)據(jù)更新頻率低或衛(wèi)星數(shù)據(jù)失鎖導(dǎo)致的截?cái)嗾`差；同時(shí)解決因INS數(shù)據(jù)與GNSS數(shù)據(jù)不同步導(dǎo)致的導(dǎo)航定位誤差。

本發(fā)明公開了一種炔醇類曼尼希堿緩蝕劑及其合成方法與應(yīng)用，其中該緩蝕劑的合成方法包括以下步驟：將丙炔醇、醛糖與脂肪胺類化合物三者按(1～1.2)：(1～1.05)：(1～1.2)的物質(zhì)的量的比混合得到混合物，接著，將該混合物在70℃～160℃下加熱回流處理4h～8h，即得到炔醇類曼尼希堿緩蝕劑產(chǎn)物。本發(fā)明通過對(duì)該緩蝕劑關(guān)鍵合成方法的原料、配比、工藝步驟等進(jìn)行改進(jìn)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，制備得到的緩蝕劑無毒、環(huán)境友好，緩蝕效果好、且可耐高溫，尤其適用于作為鹽酸緩蝕劑在酸洗碳鋼中使用。

本發(fā)明公開了一種炔醇類曼尼希堿緩蝕劑及其合成方法與應(yīng)用， 其中該緩蝕劑的合成方法包括以下步驟：將丙炔醇、醛糖與脂肪胺類 化合物三者按(1～1.2)：(1～1.05)：(1～1.2)的物質(zhì)的量的比混合得到 混合物，接著，將該混合物在 70℃～160℃下加熱回流處理 4h～8h， 即得到炔醇類曼尼希堿緩蝕劑產(chǎn)物。本發(fā)明通過對(duì)該緩蝕劑關(guān)鍵合成 方法的原料、配比、工藝步驟等進(jìn)行改進(jìn)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，制備得 到的緩蝕劑無毒、環(huán)

本發(fā)明公開了一種基于格子?玻爾茲曼模型的流體模擬方法。所述模擬方法包括，將多孔介質(zhì)的圖像網(wǎng)格化，用 fi(x,y,t)表示網(wǎng)格點(diǎn) I(x,y)處，運(yùn)動(dòng)速度為 ci 的粒子所對(duì)應(yīng)的粒子分布；判斷粒子運(yùn)動(dòng)方向 ci 是否朝向固壁邊界，是則令粒子分布fi(x,y,t)執(zhí)行反向函數(shù)，否則對(duì)fi(x,y,t)執(zhí)行格子?玻爾茲曼模型的碰撞函數(shù)，然后根據(jù)演化后的粒子分布fi(x,y,t)獲得流體密度ρ’(x,y)和流體速度 u’(x,y)；直至滿足演化結(jié)束條件。

本發(fā)明公開了一種基于銑削溫度預(yù)測(cè)銑削加工過程中殘余拉應(yīng)力發(fā)生的方法，該方法包括：將被加工工件表面熱源分布簡(jiǎn)化設(shè)定為梯形分布模型，并根據(jù)該模型確定被加工工件在銑削加工過程中的表面及亞表面溫度 TM；建立被加工工件銑削過程中的溫度與殘余拉應(yīng)力之間的映射關(guān)系，并計(jì)算得出當(dāng)殘余拉應(yīng)力發(fā)生時(shí)工件的表面及亞表面臨界溫度 TC；根據(jù)所獲得的 TM 和 TC 值之間的比較，來預(yù)測(cè)銑削過程中是否會(huì)發(fā)生殘余拉應(yīng)力。本發(fā)明還提供了相應(yīng)的基于銑削溫度對(duì)銑削加工過程中殘余拉應(yīng)力的方法。通過本發(fā)明，能夠通過對(duì)殘余拉應(yīng)力的多個(gè)影響因素進(jìn)行簡(jiǎn)化，并有效執(zhí)行對(duì)殘余拉應(yīng)力的預(yù)測(cè)和控制，相應(yīng)實(shí)現(xiàn)零件的高效低損傷加工。

項(xiàng)目組系統(tǒng)研究了拉舍爾花邊生產(chǎn)的關(guān)鍵技術(shù)，研制了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)、 替代進(jìn)口的高效花邊生產(chǎn)系列裝備，研發(fā)了功能強(qiáng)大、替代進(jìn)口的花邊設(shè)計(jì)仿真 系統(tǒng)，建立了系統(tǒng)全面的花邊設(shè)計(jì)理論，開發(fā)了多品種系列化的高端原創(chuàng)花邊面 料，形成了拉舍爾花邊快速設(shè)計(jì)和高效生產(chǎn)的產(chǎn)業(yè)模式。 2 關(guān)鍵技術(shù) （1）拉舍爾花邊生產(chǎn)裝備的高速化技術(shù)：構(gòu)建了拉舍爾花邊梳櫛橫移動(dòng)運(yùn) 動(dòng)、成圈運(yùn)動(dòng)、送經(jīng)運(yùn)動(dòng)和牽拉運(yùn)動(dòng)的力學(xué)模型，采用高速運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、有限 元分析和輕量化設(shè)計(jì)技術(shù)、多軸聯(lián)動(dòng)和分頻技術(shù)等，研發(fā)了基于高動(dòng)態(tài)響應(yīng)的拉 舍爾花邊裝備集成控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了電腦花邊裝備的高速化。 （2）拉舍爾花邊生產(chǎn)裝備的復(fù)合提花技術(shù)：設(shè)計(jì)了多連桿凸輪組合壓紗板 運(yùn)動(dòng)曲線，建立了壓電陶瓷賈卡選針和偏移模型，研制了壓紗與襯緯復(fù)合、賈卡 提花和多梳提花復(fù)合、剪線提花和多梳提花復(fù)合的系列化高端拉舍爾花邊生產(chǎn)裝 備。 （3）拉舍爾花邊設(shè)計(jì)系統(tǒng)的仿真與三維展示技術(shù)：建立了拉舍爾花邊仿真 的幾何模型、力學(xué)模型和紋理模型，實(shí)現(xiàn)了對(duì)花邊的真實(shí)感模擬，采用三維建模 技術(shù)和 Web3D 技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了花邊的三維虛擬展示。 （4）拉舍爾花邊設(shè)計(jì)理論的建立與應(yīng)用：研究了拉舍爾花邊圖案構(gòu)成方法、 設(shè)計(jì)元素、設(shè)計(jì)風(fēng)格，創(chuàng)立了花邊風(fēng)格分類方法，創(chuàng)新性的將金屬絲、竹炭絲、 羊毛紗、花式紗等用于花邊設(shè)計(jì)，提出花邊定位設(shè)計(jì)的理念，帶動(dòng)了國(guó)內(nèi)花邊產(chǎn) 業(yè)的原創(chuàng)設(shè)計(jì)。 3 知識(shí)產(chǎn)權(quán)及項(xiàng)目獲獎(jiǎng)情況 論文 7 篇，專利一篇 4 項(xiàng)目成熟度309 批量生產(chǎn)階段 5 投資期望及應(yīng)用情況 項(xiàng)目累積新增產(chǎn)值約 30 億元，新增利潤(rùn) 6.7 億元，新增稅收 2.1 億元。項(xiàng) 目研究成果為拉舍爾花邊生產(chǎn)的高速化和智能化提供了解決方案，增強(qiáng)了企業(yè)產(chǎn) 品創(chuàng)新能力，推動(dòng)了產(chǎn)業(yè)升級(jí)與技術(shù)進(jìn)步。 項(xiàng)目成果通過兩種形式推廣應(yīng)用，一是應(yīng)用裝備生產(chǎn)關(guān)鍵技術(shù)，與機(jī)械制造 企業(yè)聯(lián)合開發(fā)高速化的系列拉舍爾花邊整機(jī)裝備，二是應(yīng)用設(shè)計(jì)系統(tǒng)和設(shè)計(jì)理論， 與花邊生產(chǎn)企業(yè)聯(lián)合開發(fā)高端花邊產(chǎn)品。2012 年以來，已與江蘇潤(rùn)源聯(lián)合開發(fā) 并推廣高速化的拉舍爾花邊整機(jī)裝備 500 余套，與國(guó)內(nèi)主要花邊生產(chǎn)企業(yè)聯(lián)合開 發(fā)高端花邊產(chǎn)品 420 余款，向中國(guó)大陸和臺(tái)灣、美國(guó)、西班牙、日本等 11 個(gè)國(guó) 家和地區(qū)推廣花邊設(shè)計(jì)系統(tǒng) 350 余套。 

彈簧組件限位拉壓循環(huán)試驗(yàn)巖石試樣固定裝置，由下位夾具和上位夾具組成，下位夾具包括與試驗(yàn)機(jī)底部加載座連接的下接頭、固定試樣的下端帽、連接下接頭與下端帽的下鏈條、第一中心限位機(jī)構(gòu)、第二中心限位機(jī)構(gòu)和第一液壓機(jī)構(gòu)；上位夾具包括與試驗(yàn)機(jī)頂部加載座連接的上接頭、固定試樣的上端帽、連接上接頭與上端帽的上鏈條、第三中心限位機(jī)構(gòu)、第四中心限位機(jī)構(gòu)和第二液壓機(jī)構(gòu)；各中心限位機(jī)構(gòu)均由彈簧限位組件、支撐件和轉(zhuǎn)接板組成，彈簧限位組件包括圓環(huán)形支座、三根螺桿、三個(gè)帶有外螺紋和內(nèi)螺紋的螺套、三根限位彈簧和三個(gè)限位體；第一液壓機(jī)構(gòu)、第二液壓機(jī)構(gòu)均包括圓環(huán)形活塞及與圓環(huán)形活塞組合的圓環(huán)形油缸。

本發(fā)明公開了一種實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)肌肉對(duì)拉機(jī)制的動(dòng)力輸出裝置，包括支撐架，支撐架上安裝有第一氣動(dòng)肌肉、第二氣動(dòng)肌肉、第一拉伸彈簧、第二拉伸彈簧和圓盤組件，圓盤組件通過水平轉(zhuǎn)軸安裝在支撐架上，圓盤組件包括依次安裝在水平轉(zhuǎn)軸上的第一圓盤、第一推動(dòng)盤、第一轉(zhuǎn)動(dòng)盤、動(dòng)力輸出圓盤、第二轉(zhuǎn)動(dòng)盤、第二推動(dòng)盤和第二圓盤。本發(fā)明采用了第一氣動(dòng)肌肉和第二氣動(dòng)肌肉，從仿生學(xué)的角度出發(fā)，依據(jù)人的肌肉作用特點(diǎn)，將氣動(dòng)肌肉對(duì)拉的理念運(yùn)用到動(dòng)力輸出裝置中，突破了氣動(dòng)肌肉無法直接用于實(shí)現(xiàn)對(duì)拉機(jī)制的傳統(tǒng)思維，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安全系數(shù)高、易于實(shí)現(xiàn)

本實(shí)用新型公開了一種實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)肌肉對(duì)拉機(jī)制的動(dòng)力輸出裝置，包括支撐架，支撐架上安裝有第一氣動(dòng)肌肉、第二氣動(dòng)肌肉、第一拉伸彈簧、第二拉伸彈簧和圓盤組件，圓盤組件通過水平轉(zhuǎn)軸安裝在支撐架上，圓盤組件包括依次安裝在水平轉(zhuǎn)軸上的第一圓盤、第一推動(dòng)盤、第一轉(zhuǎn)動(dòng)盤、動(dòng)力輸出圓盤、第二轉(zhuǎn)動(dòng)盤、第二推動(dòng)盤和第二圓盤。本實(shí)用新型采用了第一氣動(dòng)肌肉和第二氣動(dòng)肌肉，從仿生學(xué)的角度出發(fā)，依據(jù)人的肌肉作用特點(diǎn)，將氣動(dòng)肌肉對(duì)拉的理念運(yùn)用到動(dòng)力輸出裝置中，突破了氣動(dòng)肌肉無法直接用于實(shí)現(xiàn)對(duì)拉機(jī)制的傳統(tǒng)思維，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安全系數(shù)高、