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本發明公開了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的單卡爾曼濾波導航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、VLC定位模塊、PDR定位模塊和測姿定位單卡爾曼濾波器模塊；本發明基于INS慣導機械編排的誤差方程作為融合濾波器的系統方程，觀測方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力計觀測量更新。融合濾波器輸出VLC接收器的姿態給VLC定位模塊，輸出PDR設備的姿態給PDR定位模塊以校正姿態的影響。首次在VLC定位領域使用融合測姿準確估計VLC接收器的姿態信息，主要解決了VLC定位容易受設備姿態影響以及在光信號被遮擋情況下定位不連續的問題。

本發明公開了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的雙卡爾曼濾波導航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、PDR定位模塊、VLC定位模塊以及測姿定位雙卡爾曼濾波器；對于測姿濾波器，基于慣導機械編排的誤差方程作為系統方程，觀測方程包括加速度計觀測量更新和磁力計觀測量更新，輸出姿態信息給VLC定位模塊和PDR定位模塊以校正姿態的影響。對于定位濾波器，二維平面的位置信息作為系統狀態向量，基于行人航位推算的誤差方程作為系統方程，而VLC的定位結果為觀測方程。本發明的技術方案解決VLC定位容易受設備姿態影響以及在光信號被遮擋情況下定位不連續的問題，消除姿態對VLC定位的影響。

一種背靠背結構電壓型變流裝置的雙脈沖寬度調制控制器,其特點是:它包括由兩套結構相同的數字信號處理器電路,現場可編程門陣列電路,同步單元電路,模數A/D轉換調理電路,過壓,過流調理電路,串口通信電路,故障,狀態指示電路和控制電源電路組成.數字信號處理器電路的數字信號處理器DSP用來模數轉換,上層控制算法,底層控制中脈沖寬度調制脈沖生成及串口通信控制;數字信號處理器電路與現場可編程門陣列電路兩個輸入輸出I/O口相連接,用來數字信號處理器電路和現場可編程門陣列電路之間工作狀態通信;具有通用性強,硬件電路無需更改的前提下,只須通過編程即可適應于不同的應用場合;具有控制精度高,電路結構簡單,集成度高等優點.

成果與項目的背景： 目前，國內計量要求傳感器的標定時間有效期為半年至一年，大型結構物稱 重系統涉及大量的千斤頂和重量傳感器，工況惡劣復雜，在多次使用過程中會出 現不同程度的磨損，千斤頂的內壁摩擦力和內腔泄露情況均會發生變化，國際上 沒有千斤頂的內壁摩擦力和內腔泄露完善的測量方法；同時重量傳感器在使用過 程中也會出現多種因素影響，其精度不能得到保證。需要一種裝置對千斤頂和重 量傳感器隨時進行標定。 技術原理： 千斤頂的內壁摩擦力和內腔泄露參數校驗裝置工作原理為，油泵出口開始工 作，由計算機控制稱重系統液壓箱內部的兩位兩通電磁閥，使溢流閥分別獨立工 作，溢流閥的溢流壓力根據用戶的要求設定。當油泵壓力穩定后，停泵，標準傳 感器壓力信號數據減去壓力傳感器信號與千斤頂內腔面積乘積為千斤頂內腔摩 擦力；標準傳感器壓力信號數據變化值為千斤頂內腔泄露參數。通過對不同的溢 流閥的溢流情況交替控制，每次只有一個溢流閥工作，由于溢流閥的溢流設置不 同，一次連接可以得到多個不同壓力下的數據。 重量傳感器校驗裝置工作原理為，油泵出口開始工作，由計算機控制稱重系 統壓力箱內部的兩位兩通電磁閥使溢流閥分別獨立工作，溢流閥的溢流壓力根據 用戶的要求設定。當油泵壓力穩定后，停泵，標準重量傳感器壓力信號數據為千 斤頂實際受力值，如果重量傳感器與標準重量傳感器的數據有偏差，偏差值為重 量傳感器誤差，每次只有一個溢流閥工作，由于溢流閥的溢流設置不同，一次連 接可以得到多個不同壓力下的數據。 應用前景分析及效益預測： 該技術克服了現有技術的不足，提供一種大型結構物體稱重系統的千斤頂和 重量傳感器的校驗裝置，可以快速、便捷地進行千斤頂內壁摩擦力、千斤頂的內 腔泄露特性和對重量傳感器進行校驗。本裝置包括油泵、千斤頂、連接在所述的 油泵出、回油口和千斤頂進、出油口之間的其上裝有壓力傳感器的千斤頂下腔油 管、上腔油管，一個液壓箱內設置有其上分別裝有兩位兩通電磁閥的至少四個控 制管路，所述的每一控制管路的入口分別與所述的千斤頂下腔油管相連通并且其 出口分別與相應的其上分別裝有一個溢流閥的溢流管的入口相連通，所述的每一 溢流管的出口與所述的千斤頂上腔油管相連通，所述的千斤頂、一個稱重重量傳 感器、一個標準重量傳感器從上至下依次設置在一個支架內，一個現場巡檢儀分 別通過電磁閥控制電纜、傳感器電纜與所述的每一兩位兩通電磁閥、標準重量傳 感器、壓力傳感器相連或者分別與所述的每一兩位兩通電磁閥、標準重量傳感器、 稱重重量傳感器相連，所述的現場巡檢儀通過信號網絡電纜讀取所述的每一傳感 器的輸出信號并將其進行模數轉換后傳遞給一個計算機，所述的計算機讀取并存 儲所述的現場巡檢儀傳輸的數據信號并通過所述的現場巡檢儀將開關控制信號 傳輸給所述的每一兩位兩通電磁閥。 該裝置可以快速、便捷地進行千斤頂內壁摩擦力、千斤頂的內腔泄露特性和 對重量傳感器進行校驗。 應用領域： 海洋石油生產的超大型機電裝備，涉及大型結構物建造過程的稱重技術、連 續頂升、移位、裝船及海上安裝技術 技術轉化條件（包括：原理、設備、廠房面積的要求及投資規模）：具體面談。 29 大型海洋平臺灌漿機 30 超大型海洋結構物頂升位移系統 31 大型結構物裝船調載系統

成果描述：本發明公開一種浮置板軌道系統中的隔振器及其工作參數的確定方法，位于浮置板軌道系統的浮置板與軌道基礎之間，包括并行設置的鋼彈簧、阻尼液和可控庫侖阻尼件；在不考慮庫侖阻尼的情況下，建立車輛?浮置板軌道耦合動力學時域分析模型，以浮置板和鋼軌最大垂向振動位移為控制指標，確定不考慮庫侖阻尼時的浮置板最小支承剛度Ka，再結合不考慮庫侖阻尼時浮置板最小支承剛度工況下的浮置板垂向振動位移時程曲線特征，確定浮置板的位移閾值，確定庫侖阻尼力大小及其工作時段，最后，運用車輛?可控庫侖阻尼隔振器浮置板軌道耦合動力學時域分析模型，算出有庫侖阻尼情況下的浮置板最小支承剛度Kb?？梢杂行岣邆鹘y鋼彈簧浮置板軌道的隔振效率。市場前景分析：軌道交通基礎設施建設領域。與同類成果相比的優勢分析：技術先進，性價比較高。

該專利針對造紙廢水污染負荷高、難降解有毒有機污染物含量大的特點，首次通過反應器內區域分割，實現產酸、產甲烷兩相分離，產甲烷兩階段處理的模式，優化了厭氧微生物菌群，有效解決目前造紙廢水厭氧處理效率低、易酸化崩潰、運行穩定性差的問題。參評專利目前已在國內37家企業推廣應用，近三年累計實現節支效益超過3.4億元，在造紙廢水領域產生了顯著的經濟效益，專利發明人因該專利取得的良好應用效果而獲得2015年廣東發明人獎和2014年度中國造紙蔡倫科技獎。并獲得了廣東專利優秀獎。

（專利號：ZL 201410286150.3） 簡介：本發明公開了一種采用超聲波振動的連鑄結晶器生產高錳鋼的方法，屬于鋼鐵冶金技術領域。本發明包括電爐初煉工序、鋼包爐精煉工序和中間包板坯連鑄工序，所述中間包板坯連鑄工序采用水平連鑄系統，鋼包爐精煉后的鋼水從鋼包的底部，流經長水口注入到中間包中，中間包內的鋼液進入水平連鑄結晶器內，同時水平連鑄結晶器上產生超聲波振動使鋼液逐步成型，在二冷段通過冷卻，逐漸凝固成連鑄高錳鋼。本發明中無需依靠結晶器的機械振動，而僅僅依靠超聲波振動力使初生坯殼與結晶器內壁自動“脫模”，從而消除或減少高錳鋼鑄坯表面缺陷的產生；同時能夠促進鑄坯中等軸晶的發展，進而提高后續金屬制品的質量。  

哈爾濱工程大學跨介質高速入水發射器等設備采購項目競爭性磋商

本成果提供了一種利用自來水余能和壓縮空氣能回收冷水的節水節能熱水器，包括熱水器和與熱水器連通的自來水冷水進水管和熱水出水管，自來水冷水進水管和熱水出水管同時連通三進一出混水閥，熱水出水管上靠近混水閥的位置通過儲水容器進水管道連通儲水容器，儲水容器通過儲水容器出水管道連通混水閥，所述儲水容器出水管路上設置有泄壓閥、控制控制閥門和逆止閥。本成果可以利用自來水余能把熱水器出口至實際出水口管路之間的冷水儲存起來并在儲水容器中形成壓縮空氣能，然后壓縮空氣能做功使這部分冷水在其他使用冷水的地方利用，實現這部分冷水資源90%以上的利用，在不消耗電能的前提下達到了節約水資源的目的，相較于循環泵節約利用該部分冷水的技術，節約了電能。本成果搭建的模型在增加用戶用水體驗的基礎上能有效節約水資源，提高水資源的利用效率，該模型搭設簡便，可推廣使用。另外，可將該系統集成到新的熱水器中，設計制造新型的節水節能熱水器。在不消耗電能的前提下實現了熱水器熱水管中冷水資源90%以上的利用，節約了水資源。

本發明公開了一種基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復力控制結構及方法，結構包括底板、兩側固定架、三角板筋、Y軸電機、X軸電機、內框、三維力傳感器、拉伸彈簧、Z軸電機、配重機構、扭轉彈簧、力矩傳感器和手柄把手；方法為：三維力傳感器和力矩傳感器對力反饋手柄三個方向上的回復力實時檢測；將用戶當前期望的回復力值與當前手柄各自由度回復力輸出差值作為PID控制器的輸入；在調節過程中，利用各個環節對當前的手柄的回復力輸出迅速調整；若當前手柄各自由度回復力輸出值與用戶當前期望的回復力值一致時，將實現當前手柄各自由度回復力穩定跟蹤輸入。本發明結構簡單，采用PID調節方式實時穩定控制手柄的回復力大小。