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一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動控制器
本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)計算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于和聲搜索算法的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)分簇路由方法
本發(fā)明公開了一種基于和聲搜索算法的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)分簇路 由方法，包括:(1)全局信息的傳遞和匯聚，獲得全局信息，并將其傳 遞到匯聚節(jié)點(diǎn);(2)匯聚節(jié)點(diǎn)通過全局信息對整個傳感器網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò) 分簇路由的優(yōu)化計算與配置;(3)普通傳感器節(jié)點(diǎn)監(jiān)測采集和處理應(yīng)用 信息，將其處理成數(shù)據(jù)包，轉(zhuǎn)發(fā)到簇頭節(jié)點(diǎn)，簇頭節(jié)點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合， 并向下一跳簇頭節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)包;(4)下一跳簇頭節(jié)點(diǎn)接收到數(shù)據(jù)包后， 將自身剩余能量信息加入到數(shù)據(jù)包中，并按照數(shù)據(jù)包中的最優(yōu)路由， 繼續(xù)向下一跳簇頭節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)包。本發(fā)明的方法解決了無線傳
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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部分單元能量回饋級聯(lián)型變頻器及能量回饋單元配置方法
本發(fā)明公開了一種部分單元能量回饋級聯(lián)型變頻器及能量回饋單元配置方法，由基于三相不控整流 電路的功率單元和能量回饋單元級聯(lián)構(gòu)成，其中，能量回饋單元為基于三相 PWM 整流電路的功率單元， 由絕緣柵雙極型晶體管構(gòu)成的逆變電路、中間直壓電路和三相 PWM 整流電路并聯(lián)構(gòu)成，所述的中間直 壓電路包括第一電容、第二電容、第三電容和第四電容，第一電容和第二電容并聯(lián)構(gòu)成第一并聯(lián)支路， 第三電容和第四電容并聯(lián)構(gòu)成第二并聯(lián)支路，第一并聯(lián)支路和第二并聯(lián)支路串聯(lián)。本
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種基于云服務(wù)器的大規(guī)模移動通信網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建方法
本發(fā)明公開了一種基于云服務(wù)器的大規(guī)模移動通信網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建方法，本發(fā)明首先由云服務(wù)器來管理 所有移動節(jié)點(diǎn)的永久地址和外部地址，然后在整個網(wǎng)絡(luò)中采用集中索引的方式由云服務(wù)器向需要與移動 節(jié)點(diǎn)通信的實(shí)體提供該節(jié)點(diǎn)的選路服務(wù)，最后網(wǎng)絡(luò)中的各個移動節(jié)點(diǎn)可以自由的選擇加入和離開網(wǎng)絡(luò)， 或者通過變換位置來改變自己的外部地址。本發(fā)明為無線通信網(wǎng)絡(luò)的規(guī)劃、鋪設(shè)和網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化提供了一種 新的思考方式。
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種飛船高速通信處理器上行鏈路的測試系統(tǒng)及方法
本發(fā)明提供一種基于 IPOVERCCSDS 標(biāo)準(zhǔn)的新一代飛船高速通信處理器上行鏈路的地面測試系統(tǒng) 及方法，首先模擬產(chǎn)生地面測控中心需要發(fā)送至飛船的所有數(shù)據(jù)，包括視頻/話音數(shù)據(jù)、網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)和遙控 數(shù)據(jù)；再將數(shù)據(jù)封裝成 CCSDS 數(shù)據(jù)包；將封裝好的 CCSDS 數(shù)據(jù)包先進(jìn)行信道編碼、加擾，然后根據(jù) 模擬數(shù)據(jù)產(chǎn)生速率生成填充數(shù)據(jù)，從而以恒定速率通過 LVDS 接口將所有數(shù)據(jù)發(fā)送給飛船高速通信處理 器；最后通過對模擬數(shù)據(jù)和飛船高速通信處理器輸出數(shù)據(jù)的比
武漢大學(xué)
2021-04-14
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具有制動能量回收功能的工程車輛機(jī)液復(fù)合無級變速器
一種公路收費(fèi)站減速帶能量回收發(fā)電系統(tǒng)，通過減速帶下方的板簧上的垂向連桿與扇形齒輪相連；再由扇形齒輪分別驅(qū)動內(nèi)嚙合棘輪機(jī)構(gòu)一、內(nèi)嚙合棘輪機(jī)構(gòu)二，帶動發(fā)電機(jī)一、發(fā)電機(jī)二分別在減速帶下壓和恢復(fù)過程中發(fā)電。該種發(fā)電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、成本低、使用安全可靠、發(fā)電效率高、不污染環(huán)境。
西南交通大學(xué)
2016-10-20
一種基于光纖電流傳感器的隧道超前探測裝置及其探測方法
本發(fā)明公開了一種基于光纖電流傳感器的隧道超前探測裝置及 探測方法，該系統(tǒng)由恒流源、電壓表、激光光源、光纖電流傳感器和 錨桿構(gòu)成。在全斷面隧道掘進(jìn)機(jī)(Tunnel-Boring-Machine，TBM)的掘進(jìn) 部分通以恒定的電流 I，分別在刀盤的后方和護(hù)盾的后方使用光纖纏繞 一圈，利用光纖電流傳感器可以獲知刀盤、護(hù)盾、TBM 后方保障裝備 上的電流大小，再進(jìn)一步測量護(hù)盾上的電壓計算地質(zhì)體的視電阻，來 判斷地質(zhì)體的含水量和巖石類別。與傳統(tǒng)隧道電流超前探測方法相比， 省去了大量的預(yù)絕緣工作。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種賤金屬內(nèi)電極疊層片式 ZnO 壓敏電阻器及其制備方法
本發(fā)明公開了一種賤金屬內(nèi)電極疊層片式 ZnO 壓敏電阻器及其 制備方法，所述壓敏電阻器為瓷片和內(nèi)電極依次層壓生成，其中所述 內(nèi)電極材質(zhì)為賤金屬鎳，所述壓敏電阻器的兩端涂有銀電極。本發(fā)明 具有以下有益效果：（1）本發(fā)明所使用的 ZnO 壓敏電阻材料配方適 用于還原再氧化制備工藝；（2）本發(fā)明采用賤金屬 Ni 為內(nèi)電極，可 以大幅度降低多層片式壓敏電阻器制備成本；（3）采用傳統(tǒng)的固相燒 結(jié)方法，端銀的燒滲和瓷體氧化一次性
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于疊層結(jié)構(gòu)的高性能氣敏傳感器及其制備方法
本發(fā)明公開了一種基于疊層結(jié)構(gòu)的高性能氣敏傳感器及其制備 方法。本發(fā)明采用氧化錫、氧化鋅作為導(dǎo)電層，三氧化鎢、二氧化鈦、 氧化銅、氧化鈷作為敏感層，同時采用鈀、鉑貴金屬、硫化鎘、錫化 鎘敏化劑對敏感層進(jìn)行修飾制備得到氣敏傳感器。本方法采用疊層的 形式將修飾后的氣敏材料置于頂層，使其能與環(huán)境中的氣氛進(jìn)行充分 的反應(yīng)，提高氣敏傳感器的響應(yīng)度；將具有較好導(dǎo)電性能的材料置于 底層，使其將敏感層中電子濃度的變化迅速傳遞到外電路中
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種面向服務(wù)器整合的高效物理機(jī)到虛擬機(jī)轉(zhuǎn)換方法
本發(fā)明公開了一種面向服務(wù)器整合的高效物理機(jī)到虛擬機(jī)(P2V) 轉(zhuǎn)換方法，該方法能夠最小化 P2V 轉(zhuǎn)換過程中的失效時間，包括：(1) 設(shè)計了本地 P2V 轉(zhuǎn)換方法，通過配置對應(yīng)的虛擬鑰匙將物理服務(wù)器轉(zhuǎn) 換為一臺本地虛擬服務(wù)器。該本地虛擬服務(wù)器共享源物理服務(wù)器的底 層硬件資源，并且避免了傳統(tǒng) P2V 轉(zhuǎn)換方法中耗時的磁盤拷貝和同步 過程。(2)磁盤同步模塊，在遠(yuǎn)程虛擬化平臺上初始化一個虛擬機(jī)鏡像， 該鏡像和本地虛擬服務(wù)
華中科技大學(xué)
2021-04-14