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一種機器人變柵格地圖路徑規(guī)劃優(yōu)化方法和系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種機器人變柵格地圖路徑規(guī)劃優(yōu)化方法和系統(tǒng)，其中方法的實現(xiàn)包括：利用原始柵格地圖，規(guī)劃機器人初始位置到目標點的全局路徑；當機器人在全局路徑行進時獲取機器人與障礙物之間的實時障礙距離，以及機器人與目標點之間的實時目標距離，然后利用實時障礙距離和實時目標距離中的最小值得到實時柵格尺寸；利用實時柵格尺寸更新原始柵格地圖，得到實時柵格地圖，機器人在實時柵格地圖中前進，直至到達目標點。本發(fā)明機器人在實時柵格地圖
華中科技大學
2021-04-14
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速高精度機器人運動學動力學與軌跡規(guī)劃
成果簡介（1） 運用動力學中凱恩(KANE) 動力學方程結(jié)合牛頓一歐拉算法， 對含有閉鏈結(jié)構(gòu)的機器人動力學進行了分析和研究， 導出了一種新的、 計算量少的基于 KANE 方程的機器人動力學算法， 該算法是一種通用算法， 很易于計算機實現(xiàn)， 不僅能處理開鏈結(jié)構(gòu)的機器人動力學， 還可不經(jīng)拆鏈就可方便地解決含有閉鏈結(jié)構(gòu)的機器人動力學；（2） 利用分布參數(shù)法結(jié)合拉格朗日方程， 提出了一種機器人彈性動力學分析方法， 導出了含有彈性構(gòu)件的機器人廣義運動微分方程， 該廣義運動方程具有通
安徽工業(yè)大學
2021-04-14
一種變電站巡檢機器人智能續(xù)航無線補償系統(tǒng)
本實用新型涉及無線電能傳輸技術(shù)，特別涉及一種變電站巡檢機器人智能續(xù)航無線補償系統(tǒng)，包括 巡檢供電線路和巡檢機器人和至少一個無線充電站，無線充電站包括安裝于無線充電站上的充電站功率 發(fā)射單元，安裝于巡檢機器人上的機器人功率接收單元；無線充電站包括三線圈耦合機構(gòu)，三線圈耦合 機構(gòu)包括電磁發(fā)射線圈、機器人接收線圈和電磁發(fā)射線圈內(nèi)嵌有一個中繼調(diào)節(jié)線圈；電磁發(fā)射線圈和中 繼調(diào)節(jié)線圈設置在充電站功率發(fā)射單元，分別與功率震蕩模塊連接；機器人接收線圈設置在機器
武漢大學
2021-04-14
突變型人纖溶酶原kringle5及其制備方法及應用
單克隆抗體可以用于制備治療PEDF升高的創(chuàng)傷愈合疾病的藥物。
一、項目分類
重大科學前沿創(chuàng)新
二、成果簡介
抗PEDF單克隆抗體的制備方法是用PEDF蛋白免疫BALB/c小鼠，再用免疫鼠的脾細胞與骨髓瘤細胞融合，經(jīng)篩選克隆獲得分泌抗PEDF單克隆抗體的雜交瘤株，得到所需單克隆抗體。單克隆抗體可以用于制備治療PEDF升高的創(chuàng)傷愈合疾病的藥物。
中山大學
2022-08-15
面向大型復雜曲面的移動機器人智能磨拋技術(shù)
成果簡介
成果包括：自主導航與控制技術(shù)、在線軌跡規(guī)劃技術(shù)、打磨力柔性控制技術(shù)及打磨缺陷在線自動檢測技術(shù)。實現(xiàn)了AGV全自動導航控制及在線規(guī)劃機器人打磨軌跡，采用力控算法和姿態(tài)適應算法保證打磨力可控及曲面適應性。
成果開發(fā)了智能磨拋系統(tǒng)，集成了移動機器人運控與SLAM技術(shù)、多傳感器融合的大型復雜曲面識別與磨拋路徑規(guī)劃技術(shù)、機械臂與打磨頭融合的打磨力控技術(shù)及磨拋質(zhì)量自動視覺檢測技術(shù)。可實現(xiàn)復雜曲面零件的遙控操作及自動磨拋，改善人工打磨的工藝環(huán)境，保證打磨質(zhì)量。
成果展示
中南大學
2023-07-14
安徽大學研發(fā)出新型機器人智能抓取裝置
從安徽大學獲悉，該校電氣工程與自動化學院陳文杰教授團隊基于“機構(gòu)具身性智能理論”，提出了一套創(chuàng)新“并聯(lián)自適應抓手”設計技術(shù)，成功研發(fā)出針對異狀零件抓取作業(yè)的多個系列單驅(qū)自適應多指夾持器抓手。這一成果可同時用于不規(guī)則物體抓取和精密裝配，為企業(yè)的定制化智能制造提供了低成本的解決方案，助推全球制造業(yè)產(chǎn)業(yè)升級。
安徽大學
2022-06-01
基于TLD算法和步態(tài)算法的六足多地形追蹤機器人
機器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災后環(huán)境、無法適應井下復雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。
一、項目進展
創(chuàng)意計劃階段
二、負責人及成員
姓名
學院/所學專業(yè)
入學/畢業(yè)時間
柳佳樂
自動化18-2
2018-2022
劉浩峰
計算機科學與技術(shù)18-7
2018-2022
石少勇
測控技術(shù)與儀器18-2
2018-2022
欒廣鑫
電氣工程及其自動化18-5
2018-2022
李明晶
測控技術(shù)與儀器18-1
2018-2022
三、指導教師
姓名
學院/所學專業(yè)
職務/職稱
研究方向
楊洪濤
機械工程學院
教授
精密測試技術(shù)、儀器精度理論及應用、自動化測控系統(tǒng)
凌六一
電氣與信息工程學院
教授
智能信息處理、光電檢測及環(huán)境光譜探測技術(shù)
蘇樹智
計算機科學與工程學院
副教授
人工智能、模式識別、機器視覺、信息融合、深度學習等領(lǐng)域
四、項目簡介
目前，機器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災后環(huán)境、無法適應井下復雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。為此，本團隊充分利用六足機器人高穩(wěn)定性和多地形適應性的優(yōu)勢，應用激光雷達、深度相機和其他輔助傳感器，設計仿生六足煤礦救援機器人，結(jié)合SLAM、A*、ROS等先進技術(shù)，實現(xiàn)礦井災后局部復雜環(huán)境的三維地圖構(gòu)建、地形障礙物識別以及機器人自主路徑規(guī)劃。機器人所獲信息實時無線傳輸至上位機，幫助救援人員快速制定科學有效的救援方案。
安徽理工大學
2022-07-25
一種反扭揮擊型的豎轉(zhuǎn)格斗機器人
本實用新型提供了一種反扭揮擊型的豎轉(zhuǎn)格斗機器人，其中，一對能夠正反轉(zhuǎn)的行駛電機對稱固裝在車架內(nèi)腔的左右端部，驅(qū)動車架左右側(cè)的一對車輪行駛，一對車輪的外側(cè)壁中心均固設沿輪軸軸向布設的防側(cè)立軸；車架為封閉式結(jié)構(gòu)，沿車輪徑向的最大尺寸小于車輪的半徑，車架的前端中部具有一對朝前外凸的凸出部，以凸出部為武器支架，武器軸兩端由軸承支承、安裝在一對武器支架之間，并能夠由內(nèi)置于車架內(nèi)腔中的驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動回轉(zhuǎn)，揮擊武器以圓盤部同軸固裝在武器軸上，以沿周向?qū)ΨQ布設于圓盤部外緣的一對武器桿作為執(zhí)行端，揮擊武器
安徽建筑大學
2021-01-12
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基于WebGIS/巡檢機器人的變電站群巡檢在線監(jiān)控平臺
成果簡介： 1.平臺空間數(shù)據(jù)與電力巡檢業(yè)務數(shù)據(jù)的融合研究。通過WebGIS空間數(shù)據(jù)，將分布于區(qū)域內(nèi)不同位置的變電站整合于電子地圖內(nèi)，使得區(qū)域內(nèi)所有被監(jiān)控變電站的運行狀況通過電子地圖展現(xiàn)，實現(xiàn)對變電站群組的整體監(jiān)控。與此同時，以此平臺為入口，通過對電子地圖進行縮放、平移、查詢等操作，實現(xiàn)對某一變電站定位，并通過進入智能巡檢機器人巡檢作業(yè)界面，了
南京工業(yè)大學
2021-01-12
一種基于近鄰原則合成情感模型的說話人識別方法
本發(fā)明公開了一種基于近鄰原則合成情感模型的說話人識別方法，包括：(1)訓練出參考語音和用戶中性語音的模型；(2)提取GMM參考模型的中性-情感高斯分量映射集；(3)提取與用戶的中性訓練高斯分量鄰近的若干中性參考高斯分量映射的情感參考高斯分量；(4)合成出用戶的情感訓練高斯分量，進而得到用戶的情感訓練模型；(5)合成出所有用戶的GMM訓練模型；(6)輸入測試語音進行識別。本發(fā)明采用基于KL散度的近鄰原則從語音庫中提取若干與用戶的中性訓練語音相似的參考語音，用參考語音中的情感參考語音合成出用戶的情感訓練語音，改善了在訓練語音與測試語音失配情況下說話人識別系統(tǒng)的性能，提高了說話人識別系統(tǒng)的魯棒性。
浙江大學
2021-04-13