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本實用新型公開了一種軟土層降阻散熱仿生鉆桿，包括安裝板，所述安裝板的中部設(shè)置有貫穿的安裝孔，所述安裝孔的內(nèi)部安裝有豎直的連接軸，所述連接軸的上方延伸至安裝板的頂部設(shè)置有水平的驅(qū)動塊，所述驅(qū)動塊的頂部中心設(shè)置有固定槽，所述連接軸的下方延伸至安裝板的底部設(shè)置有水平的限位塊，所述限位塊的底部安裝有豎直向下的鉆桿本體，所述鉆桿本體的外側(cè)設(shè)置有螺旋狀的鉆刀片。本實用新型在使用時，不但能夠控制鉆桿本體自動向下鉆入，節(jié)省人力，且能夠在鉆桿本體鉆入的過程中，增大鉆桿本體的受力面積，降低鉆桿本體鉆入的阻力，并能夠在鉆

本實用新型公開了一種仿生變結(jié)構(gòu)圓錐螺旋槽軸承。包括軸承主軸和軸承座；軸承主軸與軸承座相配合的一端為圓錐體，在靠近圓錐體的大端面?zhèn)鹊膱A錐面上開有多條變結(jié)構(gòu)螺旋槽；軸承座與軸承主軸之間充滿潤滑劑。多條變結(jié)構(gòu)螺旋槽為變槽深螺旋槽，或變螺旋角螺旋槽，或變槽寬螺旋槽，或螺旋槽槽深、螺旋角以及螺旋槽槽寬都按線性變化的組合。本實用新型利用螺旋槽的特殊分布規(guī)律使得軸承在工作中既存在動壓潤滑也存在靜壓潤滑，提高了流體潤滑性能，增強了潤滑效果，解決了傳統(tǒng)圓錐螺旋槽軸承在低速時動壓潤滑性能差、摩擦力矩大與磨損嚴(yán)重的問題。減少了軸承主軸與軸承座在工作時的直接接觸，能長期保持精度，延長軸承的工作壽命。

本項目面向室內(nèi)外環(huán)境下對目標(biāo)和環(huán)境的可靠快速感知需求，突破高性能主動適應(yīng)的混合穩(wěn)像、動態(tài)目標(biāo)快速搜索追蹤、智能探索感知的快速地圖創(chuàng)建和定位與場景理解關(guān)鍵技術(shù)，研制具有高穩(wěn)定性、寬視野功能的仿生眼樣機一套，可實現(xiàn)快速追蹤動態(tài)目標(biāo)，實現(xiàn)環(huán)境三維建模與場景理解，成果將為機器人智能化、自主化導(dǎo)航提供主動感知的新途徑。重點開展如下研究： 1）具有高穩(wěn)定性、寬視野功能的仿生眼研制 研究仿生眼的結(jié)構(gòu)高動態(tài)輕量化優(yōu)化設(shè)計及優(yōu)化的電機驅(qū)動方式，提出眼球各自獨立運動、眼頸協(xié)調(diào)的關(guān)節(jié)配置方案，研究多軸關(guān)節(jié)的實時同步控制，研究圖像傳感器、IMU傳感器及RGBD傳感器的硬件高精度同步方法及GPU加速方法，實現(xiàn)對環(huán)境的高精度時間同步視覺感知。 2）高性能主動適應(yīng)的混合穩(wěn)像算法 針對圖像抖動模糊問題，研究主動適應(yīng)的機電混合穩(wěn)像算法；結(jié)合姿態(tài)反饋信息通過眼頸關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)進(jìn)行適應(yīng)性姿態(tài)調(diào)整去除低頻擾動，通過IMU及圖像時間序列進(jìn)行相機6D位姿估計與濾波消除高頻擾動，實現(xiàn)主動適應(yīng)混合穩(wěn)像算法。 3)動態(tài)目標(biāo)快速搜索追蹤算法 針對快速運動的視覺目標(biāo)，研究基于深度強化學(xué)習(xí)和注意力機制的目標(biāo)跟蹤算法；同時研究基于眼頸運動神經(jīng)回路控制機理的眼頸協(xié)調(diào)優(yōu)化視覺伺服跟蹤算法，使冗余眼頸關(guān)節(jié)實現(xiàn)優(yōu)化協(xié)調(diào)運動，實現(xiàn)時間最優(yōu)快速目標(biāo)追蹤。 4）智能快速地圖創(chuàng)建和定位與場景理解 針對未知場景，基于雙眼RGB圖像序列及深度傳感器信息，生成仿生眼環(huán)境觀測的序列決策指令，實現(xiàn)更優(yōu)更快的環(huán)境地圖創(chuàng)建。實現(xiàn)室外環(huán)境三維建模與場景理解。

本項目面向室內(nèi)外環(huán)境下對目標(biāo)和環(huán)境的可靠快速感知需求，突破高性能主動適應(yīng)的混合穩(wěn)像、動態(tài)目標(biāo)快速搜索追蹤、智能探索感知的快速地圖創(chuàng)建和定位與場景理解關(guān)鍵技術(shù)，研制具有高穩(wěn)定性、寬視野功能的仿生眼樣機一套，可實現(xiàn)快速追蹤動態(tài)目標(biāo)，實現(xiàn)環(huán)境三維建模與場景理解，成果將為機器人智能化、自主化導(dǎo)航提供主動感知的新途徑。重點開展如下研究： 1）具有高穩(wěn)定性、寬視野功能的仿生眼研制 研究仿生眼的結(jié)構(gòu)高動態(tài)輕量化優(yōu)化設(shè)計及優(yōu)化的電機驅(qū)動方式，提出眼球各自獨立運動、眼頸協(xié)調(diào)的關(guān)節(jié)配置方案，研究多軸關(guān)節(jié)的實時同步控制，研究圖像傳感器、IMU傳感器及RGBD傳感器的硬件高精度同步方法及GPU加速方法，實現(xiàn)對環(huán)境的高精度時間同步視覺感知。 2）高性能主動適應(yīng)的混合穩(wěn)像算法 針對圖像抖動模糊問題，研究主動適應(yīng)的機電混合穩(wěn)像算法；結(jié)合姿態(tài)反饋信息通過眼頸關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)進(jìn)行適應(yīng)性姿態(tài)調(diào)整去除低頻擾動，通過IMU及圖像時間序列進(jìn)行相機6D位姿估計與濾波消除高頻擾動，實現(xiàn)主動適應(yīng)混合穩(wěn)像算法。 3)動態(tài)目標(biāo)快速搜索追蹤算法 針對快速運動的視覺目標(biāo)，研究基于深度強化學(xué)習(xí)和注意力機制的目標(biāo)跟蹤算法；同時研究基于眼頸運動神經(jīng)回路控制機理的眼頸協(xié)調(diào)優(yōu)化視覺伺服跟蹤算法，使冗余眼頸關(guān)節(jié)實現(xiàn)優(yōu)化協(xié)調(diào)運動，實現(xiàn)時間最優(yōu)快速目標(biāo)追蹤。 4）智能快速地圖創(chuàng)建和定位與場景理解 針對未知場景，基于雙眼RGB圖像序列及深度傳感器信息，生成仿生眼環(huán)境觀測的序列決策指令，實現(xiàn)更優(yōu)更快的環(huán)境地圖創(chuàng)建。實現(xiàn)室外環(huán)境三維建模與場景理解。

大范圍骨缺損的修復(fù)是臨床上的難題之一。骨支架具有良好的可設(shè)計性，是一種有前途的骨修復(fù)材料。目前大部分骨支架生物活性差，骨傳導(dǎo)效率低。電信號是調(diào)控機體生物活動的主要信號之一，針對骨骼的電活性特點，我們設(shè)計研發(fā)了一種仿生多孔羥基磷灰石（HA）/鈦酸鋇（BT）壓電陶瓷骨支架。該支架具有中央大孔和周圍放射層板狀孔隙結(jié)構(gòu)，骨傳導(dǎo)性強；可在體內(nèi)持續(xù)提供電刺激，進(jìn)一步提高骨傳導(dǎo)效率，擴(kuò)大骨支架修復(fù)范圍，生物相容性好，生物活性強。

為了進(jìn)一步驗證紅樹植物在全球氣候變化下是否足夠強健，研究人員對現(xiàn)存紅樹物種的歷史群體大小動態(tài)變化分析，發(fā)現(xiàn)大多數(shù)紅樹物種在海平面快速變化時期發(fā)生了種群規(guī)模急劇減少和破碎分化。

成果創(chuàng)新點 IL-10 體內(nèi)循環(huán)半衰期太短，影響臨床應(yīng)用。細(xì)胞因子 與人免疫球蛋白 Fc 段融合構(gòu)建的融合蛋白可延長蛋白半衰 期，增加治療效果,能成為一種潛在治療性藥物。 IL-10 作為一種免疫抑制因子，在免疫系統(tǒng)調(diào)節(jié)和緩解 炎癥反應(yīng)中發(fā)揮著重要的作用。研究表明，IL-10 在抗炎癥 反應(yīng)和抗免疫排斥方面有著潛在的應(yīng)用價值, 對銀屑病治 療顯示出一定效果。TD-1 是一個 11 個氨基酸、具有增強蛋

IL-10 體內(nèi)循環(huán)半衰期太短，影響臨床應(yīng)用。細(xì)胞因子 與人免疫球蛋白 Fc 段融合構(gòu)建的融合蛋白可延長蛋白半衰期，增加治療效果,能成為一種潛在治療性藥物。 IL-10 作為一種免疫抑制因子，在免疫系統(tǒng)調(diào)節(jié)和緩解炎癥反應(yīng)中發(fā)揮著重要的作用。研究表明，IL-10 在抗炎癥反應(yīng)和抗免疫排斥方面有著潛在的應(yīng)用價值, 對銀屑病治療顯示出一定效果。TD-1 是一個 11 個氨基酸、具有增強蛋白質(zhì)透皮能力的多肽。我們設(shè)計了 TD-1/IL-10/Fc 融合蛋白，利用透皮的運載能力和緩釋效果，通過局部透皮給藥方式治療銀屑病。 

XM-CS300超聲、X線引導(dǎo)經(jīng)皮穿刺腎鏡技能訓(xùn)練模型 ? 功能特點： ■ XM-CS300超聲、X線引導(dǎo)經(jīng)皮穿刺腎鏡技能訓(xùn)練模型用于超聲、X線引導(dǎo)下目標(biāo)盞的穿刺、導(dǎo)絲置入、通道的擴(kuò)張、進(jìn)鏡觀察乃至碎石等相關(guān)操作，基本囊括了經(jīng)皮腎鏡的每個操作環(huán)節(jié)。 ■ 模型的材質(zhì)可透超聲及X線，超聲與X線下均可見腎臟形態(tài)及積水腎盞位置。 ■ 可進(jìn)行超聲及X線引導(dǎo)下經(jīng)皮腎穿刺，穿刺成功后可從針尾抽吸出液體。 ■ 置入導(dǎo)絲后的筋膜擴(kuò)張器擴(kuò)張過程所能感受到的阻力與人體組織相近，且可通過模型內(nèi)注水來判斷擴(kuò)張程度。 ■ 模型可制作成正常以及多種畸形的腎內(nèi)構(gòu)造，并可人工置入結(jié)石，以便擴(kuò)張完成后進(jìn)鏡觀察及配合超聲、氣壓彈道及鈥激光等能量方式完成碎石等相關(guān)操作，腎內(nèi)鏡下表現(xiàn)逼真，適合進(jìn)行各個腎盞的探查。

XM-CS300超聲、X線引導(dǎo)經(jīng)皮穿刺腎鏡技能訓(xùn)練模型 ? 功能特點： ■ XM-CS300超聲、X線引導(dǎo)經(jīng)皮穿刺腎鏡技能訓(xùn)練模型用于超聲、X線引導(dǎo)下目標(biāo)盞的穿刺、導(dǎo)絲置入、通道的擴(kuò)張、進(jìn)鏡觀察乃至碎石等相關(guān)操作，基本囊括了經(jīng)皮腎鏡的每個操作環(huán)節(jié)。 ■ 模型的材質(zhì)可透超聲及X線，超聲與X線下均可見腎臟形態(tài)及積水腎盞位置。 ■ 可進(jìn)行超聲及X線引導(dǎo)下經(jīng)皮腎穿刺，穿刺成功后可從針尾抽吸出液體。 ■ 置入導(dǎo)絲后的筋膜擴(kuò)張器擴(kuò)張過程所能感受到的阻力與人體組織相近，且可通過模型內(nèi)注水來判斷擴(kuò)張程度。 ■ 模型可制作成正常以及多種畸形的腎內(nèi)構(gòu)造，并可人工置入結(jié)石，以便擴(kuò)張完成后進(jìn)鏡觀察及配合超聲、氣壓彈道及鈥激光等能量方式完成碎石等相關(guān)操作，腎內(nèi)鏡下表現(xiàn)逼真，適合進(jìn)行各個腎盞的探查。