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一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人
一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域，對(duì)現(xiàn)有仿生四足機(jī)器人的剛性脊柱進(jìn)行改進(jìn)。本發(fā)明由前軀干、后軀干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前后軀干分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動(dòng)前軀干相對(duì)后軀干轉(zhuǎn)動(dòng)；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，分別連接于前、后軀干的左右兩側(cè)。本發(fā)明在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實(shí)際的四足生物更接近，行走時(shí)前后軀干通過(guò)脊柱的上仰或下俯擺動(dòng)，能使前后步距更大，提高了機(jī)器人行走速度；還可以減小機(jī)器人與地面碰撞時(shí)的能量損失，提高運(yùn)動(dòng)穩(wěn)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人
一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域，對(duì)現(xiàn)有仿生四足機(jī)器人的剛性脊柱進(jìn)行改進(jìn)。本實(shí)用新型由前軀干、后軀干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前后軀干分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動(dòng)前軀干相對(duì)后軀干轉(zhuǎn)動(dòng)；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，分別連接于前、后軀干的左右兩側(cè)。本實(shí)用新型在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實(shí)際的四足生物更接近，行走時(shí)前后軀干通過(guò)脊柱的上仰或下俯擺動(dòng)，能使前后步距更大，提高了機(jī)器人行走速度；還可以減小機(jī)器人與地面碰撞時(shí)的能量損失，提
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人
一種具有儲(chǔ)能效應(yīng)的仿生四足機(jī)器人，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域， 對(duì)現(xiàn)有仿生四足機(jī)器人的剛性脊柱進(jìn)行改進(jìn)。本發(fā)明由前軀干、后軀 干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前后軀干 分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動(dòng)前軀干相對(duì)后軀干轉(zhuǎn)動(dòng)；前 左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，分別連接于前、后 軀干的左右兩側(cè)。本發(fā)明在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實(shí) 際的四足生物更接近，行走時(shí)前后軀干通過(guò)脊柱的上仰或下俯擺動(dòng)， 能使前后步距更大，提高了機(jī)器人行走速度；還可以減小機(jī)器人與地 面碰撞時(shí)的能量
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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氣動(dòng)人工肌肉在仿生機(jī)器人中的應(yīng)用技術(shù)
? 氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)器具有較強(qiáng)的柔性及仿生性，其高功率/質(zhì)量比的特點(diǎn)使之在仿人機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中具有無(wú)可比擬的優(yōu)勢(shì)。對(duì)氣動(dòng)人工肌肉的靜、動(dòng)態(tài)特性深入進(jìn)行了建模與實(shí)驗(yàn)研究，進(jìn)行了氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)特性分析及位置控制研究。分別研制出氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)的仿人靈巧手，以及十四自由度雙臂機(jī)器人，通過(guò)簡(jiǎn)單的材料制作出性能優(yōu)異的氣動(dòng)人工肌肉，輔之模糊自適應(yīng)控制、協(xié)調(diào)控制等高精度氣動(dòng)伺服控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了靈巧手基于數(shù)據(jù)手套的主從抓持操作、機(jī)械臂自動(dòng)駕駛方向盤等動(dòng)作。該研究為氣動(dòng)人工肌肉的廣泛應(yīng)用奠定了堅(jiān)實(shí)的
北京理工大學(xué)
2021-04-14
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固支梁Ｔ型結(jié)間接加熱式微波信號(hào)檢測(cè)器
本發(fā)明的固支梁Ｔ型結(jié)間接加熱式微波信號(hào)檢測(cè)器由六端口固支梁耦合器，通道選擇開(kāi)關(guān)，微波頻率檢測(cè)器，微波相位檢測(cè)器級(jí)聯(lián)構(gòu)成；六端口固支梁耦合器由共面波導(dǎo)，介質(zhì)層，空氣層和固支梁構(gòu)成；六端口固支梁耦合器的第一端口到第三端口、第四端口以及第一端口到第五端口、第六端口的功率耦合度相同，待測(cè)信號(hào)經(jīng)第一端口輸入，由第二端口輸出到第一間接加熱式微波功率傳感器，由第四端口和第六端口輸出到微波相位檢測(cè)器；由第三端口和第五端口輸出到通道選擇開(kāi)關(guān)；通道選擇開(kāi)關(guān)的第七端口和第八端口分別接間接加熱式微波功率傳感器，通道選擇開(kāi)關(guān)
東南大學(xué)
2021-04-14
固支梁Ｔ型結(jié)直接加熱式微波信號(hào)檢測(cè)器
本發(fā)明的固支梁Ｔ型結(jié)直接加熱式微波信號(hào)檢測(cè)器由六端口固支梁耦合器，通道選擇開(kāi)關(guān)，微波頻率檢測(cè)器，微波相位檢測(cè)器，直接加熱式微波功率傳感器級(jí)聯(lián)構(gòu)成；兩個(gè)固支梁之間的共面波導(dǎo)長(zhǎng)度為λ／４；六端口固支梁耦合器的第一端口到第三端口、第四端口以及第一端口到第五端口、第六端口的功率耦合度分別相同，待測(cè)信號(hào)經(jīng)第一端口輸入，并由第二端口輸出直接加熱式微波功率傳感器，由第四端口和第六端口輸出微波相位檢測(cè)器，由第三端口和第五端口輸出通道選擇開(kāi)關(guān)；通道選擇開(kāi)關(guān)的第七端口和第八端口接直接加熱式微波功率傳感器，通道選擇開(kāi)關(guān)的
東南大學(xué)
2021-04-14
一種隔離型橋式三端口直流變換器
本發(fā)明公開(kāi)了一種隔離型橋式三端口直流變換器，包括逆變單 元、隔離單元、第一輸出單元和第二輸出單元；逆變單元的一側(cè)端口 用于連接可再生能源，另一側(cè)端口連接隔離單元；第一輸出單元的一 側(cè)端口連接隔離單元，另一側(cè)端口用于連接負(fù)載；第二輸出單元的一 側(cè)端口連接隔離單元，另一側(cè)端口用于連接儲(chǔ)能裝置；其中，隔離單 元采用兩個(gè)三繞組變壓器構(gòu)成，兩個(gè)三繞組變壓器的原邊繞組串聯(lián)， 兩個(gè)副邊繞組分組交叉并互相反向串聯(lián)，使輸出端口與儲(chǔ)能裝置端口 分享互補(bǔ)的脈沖，消除了可再生能源、儲(chǔ)能裝置和負(fù)載這三端之間的 環(huán)流并減少了由
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于隔離型存儲(chǔ)陣列結(jié)構(gòu)的固態(tài)存儲(chǔ)器
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于隔離型存儲(chǔ)陣列結(jié)構(gòu)的固態(tài)存儲(chǔ)器，包 括 M×N 個(gè)上電極、N 個(gè)下電極以及 M×N 個(gè)存儲(chǔ)單元；每個(gè)上電極 只與一個(gè)功能層相連；功能層位于上電極與所述下電極之間；通過(guò)外 部的控制信號(hào)選擇 X 方向的第 i 個(gè)上電極和 Y 方向的第 j 個(gè)下電極， 使得由第 i 個(gè)上電極、功能層和第 j 個(gè)下電極構(gòu)成的存儲(chǔ)單元工作；沿 著上電極的方向定義為 X 方向，沿著下電極的方向定義為 Y 方向。本 發(fā)明中的隔離型crossbar陣列結(jié)構(gòu)通過(guò)一定程度降低單元陣列集成度， 提高了陣列各存儲(chǔ)單元的
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于隔離型存儲(chǔ)陣列結(jié)構(gòu)的固態(tài)存儲(chǔ)器
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于隔離型存儲(chǔ)陣列結(jié)構(gòu)的固態(tài)存儲(chǔ)器，包 括 M×N 個(gè)上電極、N 個(gè)下電極以及 M×N 個(gè)存儲(chǔ)單元；每個(gè)上電極 只與一個(gè)功能層相連；功能層位于上電極與所述下電極之間；通過(guò)外 部的控制信號(hào)選擇 X 方向的第 i 個(gè)上電極和 Y 方向的第 j 個(gè)下電極， 使得由第 i 個(gè)上電極、功能層和第 j 個(gè)下電極構(gòu)成的存儲(chǔ)單元工作；沿 著上電極的方向定義為 X 方向，沿著下電極的方向定義為 Y 方向。本 發(fā)明中的隔離型crossbar陣列結(jié)構(gòu)通過(guò)一定程度降低單元陣列集成度， 提高了陣列各存儲(chǔ)單元的
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種正交耦合型混合鐵芯式超導(dǎo)可控電抗器
本發(fā)明公開(kāi)了一種正交耦合型混合鐵芯式超導(dǎo)可控電抗器，包 括第一磁軛、第二磁軛，工作線圈，超導(dǎo)勵(lì)磁線圈組和低溫杜瓦；第 一磁軛為兩段“U”型鐵芯，由取向硅鋼片疊壓而成；第二磁軛包括“口” 型鐵芯，由無(wú)取向硅鋼片疊壓而成。每一“U”型鐵芯上下兩線圈交叉 串聯(lián)后并聯(lián)，四個(gè)工作線圈共同構(gòu)成工作線圈組。在“口”型第二磁 軛上下各有一個(gè)超導(dǎo)勵(lì)磁線圈，各超導(dǎo)勵(lì)磁線圈電感值相等，反向串 聯(lián)構(gòu)成超導(dǎo)勵(lì)磁繞組，超導(dǎo)勵(lì)磁線圈放置于非導(dǎo)磁低溫杜瓦中。本發(fā) 明可以大容量連續(xù)可調(diào)的補(bǔ)償電網(wǎng)的無(wú)功功率，改善輸電系統(tǒng)的穩(wěn)定 性，提
華中科技大學(xué)
2021-04-14