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本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時，在線反復(fù)優(yōu)化計(jì)算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。

指導(dǎo)價格：3199元 高效：打印、復(fù)印、掃描、傳真多功能一體機(jī)，實(shí)現(xiàn)高效辦公 便捷：標(biāo)配自動輸稿器，連續(xù)掃描，省時省力 智能：新一代SmartPanelAPP*1全線升級，智能安裝，簡易配網(wǎng) 速度：黑白文檔每分鐘可打印15.5頁*2，彩色文檔每分鐘可打印8.5頁*2 海量：標(biāo)配滿容墨水,可實(shí)現(xiàn)黑色打印7,500頁*3或彩色6,000頁*3 安心：原廠保修（含打印頭），全國聯(lián)保 打印分辨率：4800×1200dpi 打印黑色文本(A4)：約33IPM（經(jīng)濟(jì)模式）*5，約15.5IPM（標(biāo)準(zhǔn)模式）*2 打印彩色文本(A4)：約20IPM（經(jīng)濟(jì)模式）*5，約8.5IPM（標(biāo)準(zhǔn)模式）*2 照片（4x6英寸）： 有邊距：69秒/頁*6 無邊距：92秒/頁*6（標(biāo)準(zhǔn)模式，高質(zhì)量光澤照片紙）

本成果是國家授權(quán)發(fā)明專利。該發(fā)明提供一種仿射投影符號子帶凸組合自適應(yīng)回聲消除方法，該方法對通信系統(tǒng)的聲學(xué)回聲的消除效果好，收斂速度快，穩(wěn)態(tài)誤差小。

臨床骨修復(fù)涉及骨固定器械及骨填充材料。就骨固定器械而言，如何賦予 其表/界面介導(dǎo)組織自修復(fù)性能及抑制細(xì)菌感染，提高其長期使用壽命，是亟需 解決的核心關(guān)鍵問題。本成果利用酸蝕鈦材，制備表面微米結(jié)構(gòu)，進(jìn)而利用溶 膠-凝膠法在其表面構(gòu)建了含鋅的納米結(jié)構(gòu)，獲得了兼具抗菌/抑制破骨細(xì)胞生 理功能及促進(jìn)骨快速愈合的性能。利用二氧化鈦納米管陣列加載硒，并以殼聚 糖封蓋，實(shí)現(xiàn)兼具抗骨瘤及抗菌的效果，同時維持鈦基材良好的生物相容性。 利用鈦基材原位生成的TiO納米管陣列加載天蠶肽，并以殼聚糖/天蠶肽偶聯(lián)透 明質(zhì)酸LBL多層結(jié)構(gòu)封蓋，實(shí)現(xiàn)由鈦基材潛在細(xì)菌分泌透明質(zhì)酸酶觸發(fā)的自響應(yīng) 短期及長效抑菌作用，為研發(fā)抗菌鈦基植入體積累自主知識產(chǎn)權(quán)關(guān)鍵技術(shù)。市場及經(jīng)濟(jì)效益分析： 植入體術(shù)后細(xì)菌感染是導(dǎo)致植入失敗的重要原因和臨床應(yīng)用面臨的重要挑 戰(zhàn)。據(jù)估計(jì)，全球骨科植入物相關(guān)感染的年發(fā)病率超過5%。感染導(dǎo)致的植入 失敗，將給病患帶來二次創(chuàng)傷、嚴(yán)重的精神壓力和經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)，甚至死亡。因此, 研發(fā)兼具促成骨和抗菌鈦合金植入體（人工關(guān)節(jié)、接骨板、種植牙等），具有重 要的經(jīng)濟(jì)和社會意義。目前，我國高端醫(yī)用鈦合金人工關(guān)節(jié)等植入體嚴(yán)重依賴進(jìn) 口（＞70%）,國內(nèi)三甲醫(yī)院幾乎全依賴國外進(jìn)口產(chǎn)品（＞95%）。 我國人口老齡化、交通事故和運(yùn)動創(chuàng)傷等導(dǎo)致骨損傷劇增，骨創(chuàng)傷患者年 達(dá)300萬人次，以平均每人次骨修復(fù)材料及器械消費(fèi)5萬計(jì)，該領(lǐng)域市場份額/ 需求約1500億/年。進(jìn)而，以骨修復(fù)植入體感染的年發(fā)病率5%計(jì)，我國促成骨/ 抗菌植入體的市場需求約75億/年。 本成果研發(fā)的抗菌表面改性技術(shù)，能夠方便、迅速、高效地在材料表面 構(gòu)建抗菌功能界面，保護(hù)人們健康。相關(guān)抗菌技術(shù)也可拓展至骨科以外的植入 醫(yī)療器械（比如心血管、心臟起搏器等），這將極大地促進(jìn)我國傳統(tǒng)醫(yī)療器械產(chǎn) 品的技術(shù)進(jìn)步和升級，提高企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益，推動我國醫(yī)療器械產(chǎn)業(yè)整體水平。

多孔骨支架材料是修復(fù)骨缺損最有前景骨替代材料，但制約其臨床應(yīng)用的瓶頸是支架深部骨再生能力，本研究在復(fù)習(xí)文獻(xiàn)，總結(jié)現(xiàn)有骨支架材料的優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出仿生多孔復(fù)合骨支架材料的設(shè)想。自骨單位——哈弗斯系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)得到啟發(fā)，從結(jié)構(gòu)與成分仿生出發(fā)，結(jié)合現(xiàn)有的生物合金、水凝膠及陶瓷支架的優(yōu)勢特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種新型鎂合金/水凝膠/生物陶瓷復(fù)合骨支架。支架內(nèi)部由力學(xué)強(qiáng)度較高的多孔鎂合金支架構(gòu)成核心，支撐支架形態(tài)，可體內(nèi)降解，且降解產(chǎn)物有助于成骨；支架其余部分由仿生多孔水凝膠/陶瓷復(fù)合骨支架填充，具有中央大孔和周圍放射層板狀孔隙結(jié)構(gòu)（圖1）。該孔隙結(jié)構(gòu)開放度高，骨傳導(dǎo)性強(qiáng)（圖2）；水凝膠/陶瓷支架可在體內(nèi)降解，并模擬骨組織細(xì)胞外基質(zhì)特點(diǎn)，為成骨細(xì)胞提供適宜的微環(huán)境（圖3）。新型仿生多孔鎂合金/水凝膠/生物陶瓷復(fù)合支架具有力學(xué)強(qiáng)度適宜，可體內(nèi)降解，生物活性優(yōu)良等特點(diǎn)，有望逐步取代現(xiàn)有的陶瓷或金屬骨支。

課題組考慮將鍶（Sr）這種元素引入杜仲多糖（EUP）中，希望合成一種中西結(jié)合的新材料杜仲多糖鍶來調(diào)節(jié)骨免疫，為骨再生創(chuàng)造出良好環(huán)境，以促進(jìn)骨修復(fù)。 材料表征結(jié)果表明，通過

該可吸收植骨床裝置的材料是左旋聚乳酸（PLLA）和羥基磷灰石（HAP）復(fù)合粉末。其中，左旋聚乳酸作為可降解高分子，具有良好的降解性能和生物相容性，羥基磷灰石作為一種類骨成分，具有良好的生物相容性和誘導(dǎo)骨生長的特性，能誘導(dǎo)間充質(zhì)細(xì)胞分化為成骨細(xì)胞，促進(jìn)骨組織的生長。該裝置主要包括多孔主體部分和固定部分。多孔主體部分設(shè)計(jì)為半圓柱形，分布有規(guī)則排列的孔槽，固定部分分布在多孔主體部分的上下兩端，并設(shè)置有對稱分布的螺釘孔。該裝置解決了傳統(tǒng)椎管減壓術(shù)后由于缺乏有效且可吸收的植骨床，移植骨無法充分打壓，導(dǎo)致骨缺損無法完全修復(fù)的難題。該裝置具有良好的生物相容性、降解性和力學(xué)強(qiáng)度。

本發(fā)明公開了一種大尺寸骨支架制造裝置及其制造方法，包括：三維運(yùn)動工作框架、擠出機(jī)構(gòu)，溫控單元，控制板以及工作臺面；溫控單元包括加熱單元以及驅(qū)動加熱裝置三維運(yùn)動的運(yùn)動平臺，加熱單元受控制板控制；溫控單元固定安裝在工作臺面上；擠出機(jī)構(gòu)和工作臺面安裝在工作框架上。本發(fā)明的骨支架制造裝置結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，制造成本低，利用生物墨水的特性，再加上控制板根據(jù)支架尺寸對加熱溫度的精確控制，實(shí)現(xiàn)高度方向大尺寸的不同形狀多孔骨支架結(jié)構(gòu)的制造，為大段骨缺損治療提供了有利的材料和技術(shù)支持。

XM-GCA成人脛骨穿刺訓(xùn)練模型（骨內(nèi)輸液模型） ? 一、功能特點(diǎn)： ■ XM-GCA成人脛骨穿刺訓(xùn)練模型（骨內(nèi)輸液模型）采用高分子材料制成，膚質(zhì)仿真度高，解剖標(biāo)志明顯，便于操作定位。 ■ 骨穿刺操作針感逼真，進(jìn)針后會有落空感，并有人造骨髓流出，可通過外接輸液袋向骨髓內(nèi)快速輸入藥液。 ■ 局部皮膚及骨髓腔模塊可更換。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 成人脛骨穿刺訓(xùn)練模型（骨內(nèi)輸液模型）：1臺 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-213男性軀干骨附主要動脈和神經(jīng)分布 ? XM-213男性軀干骨附主要動脈和神經(jīng)分布模型由男性半身骨架及血管神經(jīng)附透明亞克力軀殼串制而成一個整體，固定在底板上，顯示顱骨與腦，軀干骨與胸、腹、盆腔內(nèi)臟器官毗鄰的位置和關(guān)系，可以讓學(xué)生通過透明體表了解血管、神經(jīng)在軀干的形態(tài)、分布及位置關(guān)系。 尺寸：高95cm 材質(zhì)：PVC材料