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本發(fā)明公開了一種用于番茄摘芽的機器人末端執(zhí)行器，包括番茄側(cè)枝位置探測裝置、探測裝置伸縮機構(gòu)、固定架、攝像頭和番茄側(cè)芽摘除裝置。該末端執(zhí)行器采用攝像頭獲取番茄主桿位置，通過番茄側(cè)枝位置探測裝置圍繞番茄主桿上移，精確探測番茄側(cè)枝位置，再進一步獲取側(cè)枝及側(cè)芽信息后，探測裝置伸縮機構(gòu)動作使得番茄側(cè)枝位置探測裝置退出，控制番茄側(cè)芽摘除裝置到達對應(yīng)側(cè)枝位置進行側(cè)芽摘除作業(yè)，完成之后番茄側(cè)芽摘除裝置退回，番茄側(cè)枝位置探測裝置根據(jù)此前攝像頭獲取的主桿和側(cè)枝位置信息進行下一步作業(yè)。本發(fā)明的用于番茄摘芽機器人的末端裝置可以實現(xiàn)番茄側(cè)芽摘除作業(yè)的自動化，作業(yè)速度快、穩(wěn)定性好、自動化程度高。

一、成果簡介 動物乳腺生物反應(yīng)器是一種利用體細胞克隆與轉(zhuǎn)基因方法在動物乳腺中高效生產(chǎn)重組蛋白的技術(shù)，具有效率高，成本低，安全環(huán)保以及重組蛋白具有天然活性等優(yōu)點，已成為基因工程技術(shù)的最新發(fā)展階段，其商業(yè)前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強免疫力、營養(yǎng)等功能的蛋白質(zhì)，這些蛋白質(zhì)甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉(zhuǎn)入奶牛等基因組中，在牛奶中表達出人乳蛋白，實現(xiàn)牛奶“人乳化”。轉(zhuǎn)人乳鐵蛋白、轉(zhuǎn)人乳清蛋白和轉(zhuǎn)人溶菌酶的轉(zhuǎn)基

XM-HL3高級全功能護理訓(xùn)練模擬人（帶血壓測量） ? XM-HL3高級全功能護理訓(xùn)練模擬人（帶血壓測量）是集護理操作于一體的整體護理人，是在XM-HL1高級全功能護理人模型的基礎(chǔ)上進行升級，增加了血壓測量模塊，可進行血壓測量訓(xùn)練，高分子環(huán)保材料制成，膚質(zhì)仿真度高，綜合了基礎(chǔ)護理與外科護理的主要功能，可完成多項基礎(chǔ)護理操作訓(xùn)練。 ? 功能特點： ■ 四肢關(guān)節(jié)靈活度逼真，可模擬關(guān)節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側(cè)轉(zhuǎn) · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側(cè)臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運送法、擔(dān)架運送法等移動和搬運病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大、一側(cè)瞳孔正常。 ■ 耳部護理：可進行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護理: 可進行正常口腔及牙齒護理。 ■ 可進行氣管切開術(shù)后護理。 ■ 可進行吸痰術(shù)練習(xí)。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習(xí)氧氣吸入的操作過程。 ■ 霧化吸入療法：可練習(xí)霧化吸入的操作過程。 ■ 鼻飼術(shù)：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術(shù)：可經(jīng)口、鼻進行洗胃器洗胃、電動吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進行靜脈輸液（血）練習(xí)，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟實用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側(cè)肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時可真實感受男性尿道的三個狹窄、兩個彎曲，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 女性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，女性尿道充分體現(xiàn)短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結(jié)構(gòu)，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術(shù)。 ■ 造瘺口護理：腹壁有回腸造瘺口和結(jié)腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進行造瘺口護理。 ■ 灌腸操作訓(xùn)練：可實現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護理：顯示壓瘡的臨床分期4個不同階段，同時顯示壓瘡和各種病理表現(xiàn)：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進行傷口的評估、測量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤期。 · 第二期：炎癥浸潤期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習(xí)手指、足趾的包扎。 ■ 其他護理操作：冷熱療法護理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項護理操作。 ■ 創(chuàng)傷護理（清洗、消毒、換藥、止血、包扎）： · 胸壁切開縫合傷口護理 · 大腿外傷切開縫合傷口護理（消毒、清洗、縫合） · 大腿皮膚裂傷護理（消毒、清洗） · 大腿感染性潰瘍護理（消毒、清洗、換藥） · 足壞疽、第1、2、3足趾和足跟壓瘡護理 · 上臂截肢殘端傷口護理（供包扎訓(xùn)練） · 小腿截肢殘端傷口護理（供包扎訓(xùn)練） ■ 血壓測量訓(xùn)練：收縮壓、舒張壓及心率參數(shù)可自行設(shè)定。 · 收縮壓：設(shè)定范圍30-250mmHg · 舒張壓：設(shè)定范圍15-105mmHg · 心率：設(shè)定范圍10-200次/分 · 脈搏聽診音量：設(shè)定范圍0-16 · 具有korotkoff Gap音

機器人競賽是中央 “ 科教興國 ” 戰(zhàn)略方針的具體體現(xiàn)和創(chuàng)新舉措。 “ 機器人軌跡賽競賽平臺 ” 主要針對目前機器人軌跡賽競賽需要裁判現(xiàn)場評判且評價機器人性能的好壞沒有統(tǒng)一標準的缺陷而提出，能夠有效應(yīng)用于機器人軌跡賽競賽的現(xiàn)場裁判中且評價標準統(tǒng)一，能夠有效應(yīng)用于多種機器人軌跡賽，如機器人直線行走、直線花樣行走、直線繞障行走、按規(guī)定圖形行走競賽等，使競賽規(guī)則更為直觀、明朗，減小了競賽結(jié)果判斷的人為誤差。該成果已獲專利 2 項。

XM-HL4高級組合式基礎(chǔ)護理訓(xùn)練模擬人 ? XM-HL4高級組合式基礎(chǔ)護理訓(xùn)練模擬人（多功能護理人模型）是集護理操作于一體的整體護理人，高分子環(huán)保材料制成，膚質(zhì)仿真度高，綜合了基礎(chǔ)護理與外科護理的主要功能，可完成多項基礎(chǔ)護理操作訓(xùn)練。 功能特點： ■ 四肢關(guān)節(jié)靈活度逼真，可模擬關(guān)節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側(cè)轉(zhuǎn) · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側(cè)臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運送法、擔(dān)架運送法等移動和搬運病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 頭發(fā)護理：可進行梳發(fā)、洗發(fā)護理。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大、一側(cè)瞳孔正常。 ■ 耳部護理：可進行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護理: 可進行正常口腔及牙齒護理。 ■ 可進行氣管切開術(shù)后護理。 ■ 可進行吸痰術(shù)練習(xí)。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習(xí)氧氣吸入的操作過程。 ■ 霧化吸入療法：可練習(xí)霧化吸入的操作過程。 ■ 鼻飼術(shù)：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術(shù)：可經(jīng)口、鼻進行洗胃器洗胃、電動吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進行靜脈輸液（血）練習(xí)，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟實用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側(cè)肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時可真實感受男性尿道的三個狹窄、兩個彎曲，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 女性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，女性尿道充分體現(xiàn)短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結(jié)構(gòu)，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術(shù)。 ■ 造瘺口護理：腹壁有回腸造瘺口和結(jié)腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進行造瘺口護理。 ■ 灌腸操作訓(xùn)練：可實現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護理：顯示壓瘡的臨床分期4個不同階段，同時顯示壓瘡和各種病理表現(xiàn)：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進行傷口的評估、測量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤期。 · 第二期：炎癥浸潤期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習(xí)手指、足趾的包扎。 ■ 其他護理操作：冷熱療法護理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項護理操作。

2020年2月7日，上海援武漢第三批醫(yī)療隊收到了上海交通大學(xué)醫(yī)學(xué)院吳韜研究團隊捐贈支援的2臺AirFace人工智能醫(yī)護服務(wù)機器人，科研和醫(yī)務(wù)人員昵稱它們?yōu)椤靶“住薄＿@兩臺智能機器人，即將進入醫(yī)療隊所在的武漢市第三醫(yī)院ICU病房工作。 吳韜團隊經(jīng)過多年摸索，自主研制開發(fā)并獲得國家專利的一款具有人臉識別、自然語音交互、遠程協(xié)作等功能的醫(yī)療服務(wù)機器人，已連續(xù)兩屆受邀參加在上海舉辦的世界人工智能大會。“小白”身高1.45到1.6米，可以以每秒0.3到0.6米的速度，在預(yù)定時間跟著醫(yī)生和護士查房，自動避障，與人互動，而后自行“走”回充電樁補充能量。

彭浩舸結(jié)合專業(yè)特長，指導(dǎo)企業(yè)科技攻關(guān)。遠程討論，迅速擬定技術(shù)方案，實驗室研發(fā)測試，在他的帶領(lǐng)下，這家小微企業(yè)很快實現(xiàn)新產(chǎn)品的開發(fā)，老產(chǎn)品的升級，成功研發(fā)出微型消毒防疫機器人，深受市場歡迎。研制的微型防疫機器人主要針對辦公樓、醫(yī)院，或者大型防疫車不能到達的偏僻狹窄通道進行防疫作業(yè)，自帶監(jiān)控，可遠程自如行進控制、消毒液噴灑量調(diào)控等功能。為適應(yīng)更大范圍和更高效的消毒作業(yè)，彭浩舸與公司技術(shù)骨干還將已有的無人機控制技術(shù)移植到新一代室外防疫機器人。