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本發明公開了一種復雜環境下機器人路徑規劃方法、系統及介質，屬于路徑規劃技術領域。本發明基于點云分類模型，顯著提升了對果園環境中復雜點云數據的分類與識別能力，能夠精準識別果樹、靜態障礙物和動態障礙物；在此基礎上，結合全局與局部路徑規劃策略：采用改進麻雀搜索算法進行全局路徑規劃，快速生成最優導航路徑；在高密度果樹區域及靜態障礙物處，通過改進人工勢場法優化局部路徑，確保避障效果；對于動態障礙物，利用改進動態窗口法實現實時避障，動態調整機器人運動軌跡；本發明有效提升了機器人在復雜果園環境中的路徑規劃效率和環境適應性，確保高效、安全地完成自動化作業，適用于現代果園管理與智能化農業領域。

聯系我們：深圳市大象機器人科技有限公司 官網：https://www.elephantrobotics.com淘寶官方旗艦店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV電話：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田區華強北電子科技大廈D座智方舟國際智能硬件創新中心D403 D504 D505

為促進“蕪馬合機器人產業集聚試點區”建設，充分發揮安徽工程大學多學科綜合優勢和屬地高校便利條件，本著“優勢互補、互利互惠、資源共享、共同發展”的原則，蕪湖市人民政府與安徽工程大學聯合組建安徽工程大學機器人產業技術研究院，并共同出資注冊了蕪湖安普機器人產業技術研究院有限公司作為運行實體。 公司成立于2014年8月，位于國家蕪湖機器人產業集聚區，是專門從事機器人及智能裝備研發與集成應用為一體的產學研相結合的高科技公司。現有員工44人，其中安徽省“115”產業創新團隊帶頭人1人、安徽省技術領軍人才2人、蕪湖市戰略性新興產業優秀人才2人，教授1人，副教授3人，工程師3人。公司主營業務包括四個方面：一是機器人關鍵和共性技術研究及機器人集成應用；二是新產品開發和成果轉化；三是教育裝備產品研發及銷售；四是利用安徽工程大學資源，開展碩士人才、本科人才培養，以及機器人技能培訓。 公司以“踏實做事，勇于創新”為核心價值，致力于科研平臺和團隊建設，努力提升科技研發水平，以及服務于產業的能力。公司現承接了2項安徽省科技攻關計劃項目，4項蕪湖市科技計劃項目，1項安徽省重點研究與開發計劃項目,1項安徽工程大學專項基金項目；建立了省級院士工作站、省新型研發機構、省“115”產業創新團隊、蕪湖市工程技術研究中心、市重點研發創新平臺；獲批了高新技術企業、安徽省第一批建設培育產教融合型企業、中國產學研合作創新示范企業；建成了包括機床上下料生產線、筒子紗包裝生產線在內的10余條自動化生產線；完成了包括蕪湖職業技術學院、安徽機電職業技術學院等40余所高校和培訓機構的機器人實驗實訓室的建設項目。

XM-162椎骨功能變化示教模型（人體椎骨總匯模型） ? XM-162人體椎骨總匯模型（椎骨功能變化示教模型）由26部件組成，顯示游離的脊柱骨的形態和外觀，包含頸椎7塊、胸椎12塊、腰椎5塊、骶骨1塊、尾骨1塊。 尺寸：自然大 材質：PVC材料

XM-901成人牙模型總匯（32顆牙） ? XM-901成人牙模型總匯模型上下頜牙齒模型平放在基板上，顯示成人牙列、切牙、尖牙、前磨牙和磨牙的形態及構造，共計32顆牙齒。 尺寸：自然大，3×7.5×14cm 材質：PVC材料

XM-162椎骨功能變化示教模型（人體椎骨總匯模型） ? XM-162人體椎骨總匯模型（椎骨功能變化示教模型）由26部件組成，顯示游離的脊柱骨的形態和外觀，包含頸椎7塊、胸椎12塊、腰椎5塊、骶骨1塊、尾骨1塊。 尺寸：自然大 材質：PVC材料

XM-111人體骨骼附關節韌帶和肌肉起止點著色模型 （帶數字標識） ? XM-111人體骨骼附關節韌帶和肌肉起止點著色模型（帶數字標識）顯示男性全身骨骼的組成和形態外觀、神經分支、脊椎動脈和腰椎間盤等，由男性全身散骨串制而成一整體骨架，成直立姿勢，四肢大的關節部分均可活動，一側骨骼依據解剖圖譜用不同顏色油漆標識出肌肉起止點位置（帶數字標識），另一側為上下肢附關節韌帶，頭顱含可活動的下巴、可移動的頭顱蓋、骨縫線和三顆可取下的下牙，其中四肢骨和頭顱骨可以靈活拆卸組裝，整體固定在支架上，帶底座，可靈活移動，共有164個部位數字指示標志及對應文字說明。 尺寸：自然大，高170cm 材質：PVC材料

一、設備概述         LG-IRBL02型 并聯機器人視覺分揀工作站由機器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯機器人、末端執行器、視覺系統和輔助模塊組成。該裝置的主要任務是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術參數 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯機器人采用ABB IRB360-1/800并聯機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 三、設備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀。 2、四自由度并聯工業機器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 3、機器人末端執行器     本工作站的機器人末端執行器即為吸盤。末端執行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。 4、視覺系統     本工作站采用歐姆龍FZ-350智能視覺系統，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過視覺系統對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統，控制系統通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。 5、機器人工作臺     本工作站中并聯機器人、輸送帶、視覺系統等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機器人循環分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。 四、設備特點 1、直觀性較強：主要設備均采用直接外露的安裝形式，結構簡單，便于學生拆裝。 2、系統性強，貼近實際生產：該實訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統有機結合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設備有了更直觀的認識。該平臺模擬了機器人實際應用，縮短學生從教室到工業現場的過度和適應時間。 3、開放性和擴展性強：該平臺還可根據自己的教學需要快捷地更換主要設備，通過現場總線實現多種設備的掛接。 4、安全性高：該實訓平臺配備相應的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。 五、實訓項目 1、并聯機器人的機構組成、工作原理、性能指標認識； 2、并聯機器人機械系統的組成； 3、并聯機器人正逆運動學分析； 4、并聯機器人控制系統的學習； 5、PLC的學習與應用； 6、CoDeSys軟件的了解與應用； 7、現場總線的應用； 8、機器人示教編程與再現控制原理與方法； 9、機器人PTP運動軌跡控制方法； 10、機器人視覺系統的認識及操作； 11、機器人的視覺分揀實驗； 12、系統故障診斷與維護。

TIG填絲機器人焊接工作站是智能焊接技術中TIG焊接應用型實訓工作站。工作站采用數字化逆變TIG焊接電源、智能焊接機器人專用機器人TIG脈動填絲機、機器人TIG焊槍、柔性焊接工作臺、焊接任務包、教學資源等組成。設備可進行TIG工藝論證、工藝調試、以及TIG機器人使用技巧。根據教學要求，開發不同的實訓學習模塊和應用模塊，即可滿足智能程接技術相關學習，也能滿足企業測試打樣及工藝論證。 TIG填絲機器人焊接工作站按照全功能化、全模塊化、全信息化、近工業化的智能焊接機器人系統搭建，主要用智能焊接技術、TIG焊接工藝、工業機器人基礎培訓、應用培訓、技能訓練、技能競賽等適合中職、高職、應用型本科院校相關專業課程的實訓教學適合社培機構技能人才培養培訓。

MK-XR007協作機器人智能基礎實訓工作站憑借協作機器人的安全性高，柔性靈活、與人協作等特性，工作站采用先進的視覺系統，簡易的編程軟件，輕松實現視覺檢測、機床上下料、裝配、擰螺絲等應用的更智能，柔性的制造流程。 工作站由協作機器人模塊、視覺模塊、物料模塊、料庫模塊、上下料、裝配模塊、焊接模塊共七大模塊與免示教編程功能、二次開發功能，生態互通三大功能模塊組成，亦可根據需要擴展，適用于職業院校，本科院校的機器人，智能制造，智能焊接等相關專業實訓、研發、測試以及1+X證書考證，與職業技能鑒定。同時也可做為培訓機構、科技館等相關機構的培訓，教學、考核。具有輕盈小巧、靈活度高、安裝方便等特點。