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成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 對(duì)于機(jī)械手臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)盡量做到易于維護(hù)、容易擴(kuò)展到更多的自由度,并且希望其動(dòng)作具有較高的靈活性。在對(duì)機(jī)械手臂的控制上,要求使用合適的控制算法使機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)更高的定位精度。并希望其控制擁有較好的系統(tǒng)穩(wěn)定性并易于修改控制程序,在機(jī)械手臂增加更多的自由度或者其他設(shè)備時(shí)控制系統(tǒng)具有良好的擴(kuò)展性。混聯(lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)繼承了串聯(lián)和并聯(lián)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，具有結(jié)構(gòu)緊湊工作空間占地面積比大剛度高可重構(gòu)能力強(qiáng)等特點(diǎn)，可廣泛應(yīng)用于大型結(jié)構(gòu)件高速高精度數(shù)控加工單元中。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 五自由度機(jī)器人，包括固定架、第一長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置、第二長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置、第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置、動(dòng)平臺(tái)和定位頭，固定架的中間部位設(shè)置有第一鉸鏈，該鉸鏈由內(nèi)、外同心環(huán)構(gòu)成，第一長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置的上部通過(guò)所述第一鉸鏈和其與第一鉸鏈構(gòu)成的滑移副設(shè)置在固定架上，動(dòng)平臺(tái)固定安裝在第一長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置的末端，可提供兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的定位頭安裝在所述動(dòng)平臺(tái)的底部，其特征在于：所述固定架兩側(cè)對(duì)稱地連接有第二、第三鉸鏈，所述第二、第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置一端分別與所述第二、第三鉸鏈相連，其另一端分別通過(guò)具有三轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與構(gòu)成第一鉸鏈的內(nèi)環(huán)連接。由 2 自由度球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)和 1 條末端裝有 2 自由度磚頭并通過(guò)移動(dòng)副與之串接的主動(dòng)支鏈構(gòu)成的 5 自由度混聯(lián)高剛度機(jī)器人，可做成即插即用的可重構(gòu)模塊用于搭建不同形式和用途的自動(dòng)化裝備。Trivariant 系列機(jī)器人為三維空間內(nèi)的高精度復(fù)雜曲線切割作業(yè)、焊接作業(yè)和裝配作業(yè)提供了完美的解決方案，擁有精度佳、可靠性高、易用性強(qiáng)、維護(hù)成本低等優(yōu)勢(shì)。 技術(shù)水平及專利與獲獎(jiǎng)情況： 五自由度機(jī)器人CN200510014459  應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 提出實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn) 5 坐標(biāo)快速、低成本加工的創(chuàng)新構(gòu)思，進(jìn)而形成基于CAD/CAPP/CAM 和新型工業(yè)機(jī)器人的“制模—組模—鑄造—加工”數(shù)字化成套解決方案，并成功應(yīng)用于 2010 年上海世博軸陽(yáng)光谷大型復(fù)雜網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)工程，有效地解決節(jié)點(diǎn)制造成本高、工效低、周期長(zhǎng)的技術(shù)問(wèn)題，確保每個(gè)節(jié)點(diǎn)尺寸和角度毫厘不差。 應(yīng)用領(lǐng)域：裝配、焊接、搬運(yùn)、加工、復(fù)雜相貫線切割 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模） 可依據(jù)客戶需求，選擇指定廠家的伺服電機(jī)，定制開發(fā)控制系統(tǒng)，并可開放后臺(tái)接口，方便用戶進(jìn)行二次開發(fā)和升級(jí)。 合作方式及條件：面議

XM-5新型基礎(chǔ)護(hù)理操作實(shí)習(xí)模型 ? XM-5新型基礎(chǔ)護(hù)理操作實(shí)習(xí)模型共有5個(gè)部件組成，分別為：透明洗胃訓(xùn)練模型、靜脈輸液手臂模型、男性導(dǎo)尿模型、臀部肌肉注射模型、女性外生殖器模型，能按操作規(guī)程進(jìn)行21項(xiàng)基礎(chǔ)護(hù)理操作。 ? 部件1：男性上半身，該部件為透明洗胃訓(xùn)練模型，可作如下操作： ■ 口腔護(hù)理 ■ 氧氣吸入法 ■ 鼻飼法 ■ 經(jīng)口經(jīng)鼻吸痰術(shù) ■ 氣管切開術(shù)后護(hù)理 ■ 洗胃法 ■ 十二脂腸引流術(shù)（用四個(gè)燈泡示意膽汁排出的部位） ? 部件2：靜脈輸液手臂模型，可作如下操作： ■ 肌肉注射 ■ 皮下注射 ■ 靜脈輸液（血） ? 部件3：男性導(dǎo)尿模型，可作如下操作： ■ 男性導(dǎo)尿術(shù) ■ 膀胱沖洗術(shù) ■ 股外側(cè)肌肉注射 ■ 臀部肌肉注射 ■ 外陰護(hù)理 ■ 造瘺引流術(shù) ? 部件4：臀部肌肉注射模型，可作如下操作： ■ 肌肉注射 ■ 灌腸法 ? 部件5：女性外生殖器模型，可與部件3進(jìn)行互換，可作如下操作： ■ 女性導(dǎo)尿術(shù) ■ 膀胱沖洗術(shù) ■ 外陰護(hù)理

XM-60人體針灸模型（男性60cm） ? XM-60人體經(jīng)絡(luò)腧穴模型顯示了14條經(jīng)絡(luò)線，標(biāo)明了經(jīng)絡(luò)線上的361個(gè)經(jīng)絡(luò)穴位和48個(gè)經(jīng)絡(luò)外穴位，模型左邊用中文標(biāo)記相關(guān)穴位。 尺寸：高60cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-105人體骨骼帶神經(jīng)模型 ? XM-105人體骨骼帶神經(jīng)模型顯示男性全身骨骼的組成和形態(tài)外觀，由男性全身散骨串制而成一整體骨架，成直立姿勢(shì)，并顯示脊椎、神經(jīng)根、脊椎動(dòng)脈、分椎間盤、用綠色加深的胸部軟骨，四肢大的關(guān)節(jié)部分均可活動(dòng)，頭顱含可活動(dòng)的下巴、可移動(dòng)的頭顱蓋，其中四肢骨和頭顱骨可以靈活拆卸組裝，整體固定在支架上，帶底座，可靈活移動(dòng)。 尺寸：高85cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-164人體骨杠桿分類模型 ? XM-164人體骨杠桿分類模型由頭顱骨（含下頜骨）的矢狀切，第1－5頸椎的矢狀切，脛骨和腓骨下段、距骨、肱骨、前臂骨、手骨（示手舟骨、頭狀骨、第三掌骨和中指骨）等組成，根據(jù)骨杠桿類型分別將上述骨加以連接，分別貼于杠桿的支點(diǎn)、力點(diǎn)和阻力點(diǎn)等標(biāo)簽，可觀察人體骨杠桿概念分類和三類骨杠桿的傳遞力、平衡力、省力以及增大運(yùn)動(dòng)幅度與速度等所起的作用。 尺寸：自然大，60×44×12cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-165人體骨關(guān)節(jié)分類模型 ? XM-165人體骨關(guān)節(jié)分類模型將人體分為單軸關(guān)節(jié)、雙軸關(guān)節(jié)、多軸關(guān)節(jié)以及屈戌關(guān)節(jié)、車軸關(guān)節(jié)、雙髁狀關(guān)節(jié)、鞍狀關(guān)節(jié)、橢圓關(guān)節(jié)、球窩關(guān)節(jié)、杵臼關(guān)節(jié)和平面關(guān)節(jié)。 尺寸：自然大，60×44×12cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-301人體全身肌肉解剖模型29部件170CM ? XM-301人體全身肌肉解剖模型可拆分為29部件，顯示男性全身肌肉的組成、形態(tài)和結(jié)構(gòu)，胸腹壁可打開顯示內(nèi)臟器官的形態(tài)和位置，各內(nèi)臟器官可拆下。 尺寸：自然大，高170cm 材質(zhì)：PVC材料

序號(hào)?名稱 1?三維空間成像 2?劃船vr 3?航模VR 4?虛擬健身 5?地理互動(dòng)投影 6?VR火災(zāi)體驗(yàn) 7?VR騎行體驗(yàn) 8?3D視頻合成演示儀 9?互動(dòng)投影 ? 1?能吹滅的電燈 2?電磁加速演示器 3?大型輝光球 4?神奇的雷電模擬 5?磁車比賽 6?電磁炮 7?電流危害（溫柔電擊） 8?健身發(fā)電 ? 1?拔河比賽 2?手指推大廈 3?花朵綻放 4?拿得起放得下 5?伯努利吸盤 6?旋珠式科里奧利力演示儀 7?車輪演示進(jìn)動(dòng) 8?彈琴花開 9?萬(wàn)有引力 ? 1?跳動(dòng)的心臟 2?光纖傳輸 3?管中窺豹 4?偏光迷宮 5?頻閃轉(zhuǎn)盤 6?模糊與清晰的瓢蟲 7?摸不到的花 8?全息技術(shù)演示 9?影子舞 臺(tái) 10?夜明珠 11?電影的原理 12?向日葵向太陽(yáng) 13?怒吼的老虎 14?隱身人 15?騰空而起 16?無(wú)源之水-3（天上水） ? 1?腳踏鋼琴 2?聲駐波（雪浪聲波） 3?無(wú)皮鼓（大） 4?無(wú)弦琴（光琴） 5?百鳥爭(zhēng)鳴 6?語(yǔ)無(wú)倫次 7?擊蟲鳥鳴 ? 1?磁懸浮列車 2?雙向記憶合金轉(zhuǎn)輪（無(wú)動(dòng)力水車） 3?記憶花開 ? 1?太陽(yáng)能發(fā)電 2?太陽(yáng)能實(shí)驗(yàn)平臺(tái) 3?健身發(fā)電 4?旋轉(zhuǎn)小屋 1?單人地震體驗(yàn)臺(tái) 2?火山噴發(fā) 3?海嘯模擬及報(bào)警系統(tǒng) ? 1?手眼協(xié)調(diào) 2?時(shí)間反應(yīng)測(cè)試 3?同心協(xié)力 4?撲蝴蝶 5?生命的孕育 6?色盲測(cè)試 7?推球比賽 8?身高與體 重 9?食物金字塔 10?煙酒與健康 11?人體舒適度環(huán)境檢測(cè)與分析系統(tǒng) 12?植物發(fā)電實(shí)驗(yàn)平臺(tái) 13?心跳試驗(yàn) 14?生命游戲 15?記憶力測(cè)試 16?食物相生相克 17?手的熱相圖 18?養(yǎng)生搶答系統(tǒng) 19?眼疾手快 20?旋轉(zhuǎn)的小人 21?一分鐘有多久 22?植物的生長(zhǎng) 23?心跳試驗(yàn) ? 1?熱學(xué)實(shí)驗(yàn)臺(tái) 2?仿真瓦特蒸汽機(jī) 3?課堂型低溫型史特林熱機(jī) 4?課堂型高溫型史特林熱機(jī) ? 1?聰明的機(jī)器狗 2?六足智能爬蟲 3?與機(jī)器人比腕力 4?穿線機(jī)器人 5?可編程人形機(jī)器人 6?人手掌模擬模型 7?互動(dòng)機(jī)械手臂 8?足球?qū)箼C(jī)器人 ? 1?衛(wèi)星發(fā)射與運(yùn)行展臺(tái) 2?嫦娥系列展臺(tái) 3?火箭系列展臺(tái) 4?神舟系列展臺(tái) ? 1?數(shù)學(xué)游戲平臺(tái) 2?電子翻書系統(tǒng) 3?棋盤完全覆蓋問(wèn)題 4?馬步問(wèn)題 5?八皇后問(wèn)題 6?拼圖花開 7?哥尼斯堡七橋 8?圓的十七等分 9?二進(jìn)制與十進(jìn)制 ? 1?PM2.5霧霾濃度檢測(cè)儀 2?水質(zhì)分析儀 3?水處理演示系統(tǒng) 4?墻體保溫 5?生存危機(jī) 6?大自然的眼睛 7?地球碳庫(kù) 8?環(huán)保知識(shí)互動(dòng)搶答系統(tǒng) 9?垃圾分類實(shí)驗(yàn)儀 10?舊衣物處理 11?抽水儲(chǔ)能 12?節(jié)能燈PK普通燈 13?都江堰水利工程 ? 1?試試手氣 2?穿墻而過(guò) 3?抽屜原理 4?蝸牛爬井 5?音樂(lè)噴泉 6?視覺(jué)暫留

XM-203無(wú)性軀干模型15件26CM ? XM-203人體半身軀干模型可拆分為15部件，顯示無(wú)性人體內(nèi)臟器官的位置及頭部解剖的形態(tài)和構(gòu)造，表現(xiàn)呼吸、消化、泌尿、生殖等主要人體解剖系統(tǒng)，頭頸半側(cè)顯示顱骨、咬肌、顳肌等結(jié)構(gòu)，眼眶內(nèi)有眼球，胸腔內(nèi)的兩肺額狀切面，顯示肺內(nèi)結(jié)構(gòu)，同時(shí)顯示頭顱蓋、腦2件、食管氣管和主動(dòng)脈、心、肺4件、胃、橫膈膜、肝、胰和脾、腸等。 尺寸：高26cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-PH新型多功能護(hù)理人實(shí)習(xí)模型 ? XM-PH新型多功能護(hù)理人實(shí)習(xí)模型由塑膠材料經(jīng)不銹鋼模具澆注制成，具有形象逼真、操作真實(shí)、拆裝方便、結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)、經(jīng)久耐用等特點(diǎn)，還具有整體護(hù)理與拆裝分部件進(jìn)行技能訓(xùn)練教學(xué)的特點(diǎn)。 一、模型功能： ■ 洗頭、洗臉和床上擦浴 ■ 口腔護(hù)理 ■ 氣管切開護(hù)理 ■ 氧氣吸入療法（鼻塞法、鼻導(dǎo)管法） ■ 鼻飼法 ■ 洗胃法 ■ 胸外心臟復(fù)蘇急救法 ■ 氣胸穿刺 ■ 胸腔穿刺 ■ 乳房護(hù)理 ■ 腰椎穿刺 ■ 三角肌注射 ■ 靜脈注射 ■ 靜脈穿刺 ■ 靜脈輸液 ■ 靜脈輸血 ■ 女性導(dǎo)尿 ■ 女性灌腸 ■ 女性膀胱沖洗 ■ 臀部肌肉注射 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 多功能護(hù)理人模型：1臺(tái) ■ 鼻飼管：1根 ■ 說(shuō)明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張