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一、成果簡介 動(dòng)物乳腺生物反應(yīng)器是一種利用體細(xì)胞克隆與轉(zhuǎn)基因方法在動(dòng)物乳腺中高效生產(chǎn)重組蛋白的技術(shù)，具有效率高，成本低，安全環(huán)保以及重組蛋白具有天然活性等優(yōu)點(diǎn)，已成為基因工程技術(shù)的最新發(fā)展階段，其商業(yè)前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強(qiáng)免疫力、營養(yǎng)等功能的蛋白質(zhì)，這些蛋白質(zhì)甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉(zhuǎn)入奶牛等基因組中，在牛奶中表達(dá)出人乳蛋白，實(shí)現(xiàn)牛奶“人乳化”。轉(zhuǎn)人乳鐵蛋白、轉(zhuǎn)人乳清蛋白和轉(zhuǎn)人溶菌酶的轉(zhuǎn)基

本發(fā)明公開了一種吸附攀爬式橋梁裂縫檢測機(jī)器人，包括膝關(guān) 節(jié)模塊、相機(jī)模塊和兩踝關(guān)節(jié)模塊，其中，膝關(guān)節(jié)模塊包括舵機(jī) A 和 兩連接件；每個(gè)踝關(guān)節(jié)模塊分別固定安裝在膝關(guān)節(jié)模塊的一連接件上， 并且每個(gè)踝關(guān)節(jié)模塊均包括踝關(guān)節(jié)支架和安裝在踝關(guān)節(jié)支架上的驅(qū)動(dòng) 單元和吸盤模塊；所述吸盤模塊包括吸盤、吸盤轉(zhuǎn)軸和真空泵單元， 真空泵單元固定安裝在所述第一支架上；所述相機(jī)模塊為一個(gè)以上， 所述相機(jī)模塊可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在踝關(guān)節(jié)支架上，其用于拍攝橋底面的缺陷。 本發(fā)明的兩踝關(guān)節(jié)模塊不但可以正常的翻轉(zhuǎn)，也可以在平行于橋底面 的平面

項(xiàng)目概況 目前，國內(nèi)外大量應(yīng)用弧焊機(jī)器人系統(tǒng)從整體上看基本都屬第一代或準(zhǔn)二代焊接機(jī)器人 系統(tǒng)。由于焊接路徑和焊接參數(shù)是根據(jù)實(shí)際作業(yè)條件預(yù)先設(shè)置的，在焊接時(shí)缺少外部信息傳 感和實(shí)時(shí)調(diào)整控制功能，這類弧焊機(jī)器人一般不能應(yīng)對焊接作業(yè)條件嚴(yán)格的穩(wěn)定性要求，焊 接時(shí)缺乏“柔性”，表現(xiàn)出明顯的缺點(diǎn)。在實(shí)際弧焊過程中，焊接條件是經(jīng)常變化的，如加 工和裝配等誤差會(huì)造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會(huì)造成 焊道變形和熔透不均。 為克服機(jī)器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質(zhì)量的影響，提高機(jī)器人作業(yè)智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊機(jī)器人系統(tǒng)不僅能實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整，且能實(shí)現(xiàn)焊縫 的自動(dòng)實(shí)時(shí)跟蹤。已完成鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技 術(shù)，使企業(yè)塞拉門設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平達(dá)國際先進(jìn)水平。 本項(xiàng)目具有國際先進(jìn)水平，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)。 主要特點(diǎn) 已完成的項(xiàng)目，塞拉門框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點(diǎn)多 而短、焊接質(zhì)量要求高，故解決柔性夾具設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)兩面焊接、滿足多系列多規(guī)格門框尺 寸的要求是體現(xiàn)了成果的先進(jìn)性； 鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人柔性工作站所包括的柔性夾具、焊縫智能跟蹤與圖象處理 技術(shù)，使企業(yè)塞拉門設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平達(dá)國際先進(jìn)水平，體現(xiàn)了成果的創(chuàng)造性。 技術(shù)指標(biāo) 國內(nèi)城市軌道車輛、高速列車的迅猛發(fā)展使得城軌門生產(chǎn)逐年猛增，品種不斷翻新，但 鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術(shù)水平，效率低， 焊接質(zhì)量欠佳，優(yōu)質(zhì)品率低，是制約我國城軌門產(chǎn)品升級的關(guān)鍵技術(shù)。 首選企業(yè)的高精度焊件達(dá)到：焊縫識別誤差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 槍姿態(tài)誤差，±0.045mm，±0.040mm；其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊 接電流誤差等），±0.030mm，±0.020mm；視覺跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。 市場前景 成果實(shí)施后使用單位使用前手工焊接的 1.2 萬件/年，達(dá)到 4 萬件。按人工焊接生產(chǎn)水 平，支出費(fèi)用為 72 萬×3.5=252 萬，機(jī)器人的投入成本 1 年半內(nèi)可收回，且可滿足使用單位 近 3-5 年的發(fā)展需求。 按近幾年使用單位產(chǎn)品產(chǎn)量的增長速度，2009-2010 年產(chǎn)量可達(dá) 5.5 萬件，2 臺(tái)機(jī)器人 工作站每年可生產(chǎn) 5.68 萬件，完全滿足生產(chǎn)要求。若仍用人工焊接則成本支出為 72 萬 ×4.6=331.2 萬元，而機(jī)器人工作臺(tái)投入費(fèi)用為零。企業(yè)每年可新增產(chǎn)值 4-5 億元，利稅 1.2-1.5 億元。 市場應(yīng)用方面已具備推廣應(yīng)用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業(yè)高精度特 材焊件設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平，提高企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新能力和提升產(chǎn)業(yè)集聚度，使產(chǎn)品達(dá)同行業(yè)國8 內(nèi)領(lǐng)先或國際先進(jìn)水平，且可成為企業(yè)現(xiàn)代先進(jìn)制造工藝與裝備工程應(yīng)用的一個(gè)亮點(diǎn)。通過 開發(fā)研制，真正體現(xiàn)了產(chǎn)學(xué)研合作的現(xiàn)代高等教育理念，在高校和企業(yè)中鍛煉出一批機(jī)器人 研制方面、具有實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)的科技人才。

基于人工智能的新方法、新技術(shù)，項(xiàng)目核心產(chǎn)品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機(jī)器人系統(tǒng)和與之配套的放射治療計(jì)劃系統(tǒng)。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊公司運(yùn)營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 南京恒樂醫(yī)療機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 陸建 注冊時(shí)間 2020.6.1 注冊所在省市 江蘇省南京市 組織機(jī)構(gòu)代碼 91320102MA21LKJQ4K 經(jīng)營范圍 許可項(xiàng)目：第三類底料器械經(jīng)營；貨物進(jìn)出口；進(jìn)出口代理；技術(shù)進(jìn)出口（依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目，經(jīng)相關(guān)部門批準(zhǔn)后方可開展經(jīng)營活動(dòng)，具體經(jīng)營項(xiàng)目以審批結(jié)果為準(zhǔn)）一般項(xiàng)目：智能機(jī)器人的研發(fā)；服務(wù)消費(fèi)機(jī)器人銷售；第二類醫(yī)療器械銷售；第一類醫(yī)療器械銷售；軟件開發(fā)；技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)交流、技術(shù)推廣；人工智能理論與算法軟件開發(fā)；智能機(jī)器人銷售（除依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項(xiàng)目外，憑營業(yè)執(zhí)照依法自主開展經(jīng)營活動(dòng)） 企業(yè)地址 江蘇省南京市玄武區(qū)長江后街6號 獲投資情況 獲2000萬天使輪融資；A輪融資進(jìn)行中 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 徐易 醫(yī)學(xué)院/臨床醫(yī)學(xué) 2016.09/2021.06 蔣揚(yáng) 上海交通大學(xué)/臨床醫(yī)學(xué) 2021.09/2026. 06 鮑珂盈 經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院/金融學(xué) 2017.09/2021.06 秦小桅 西安交通大學(xué)管理學(xué)院/會(huì)計(jì)學(xué)（MPAcc） 2017.09/2021.06 林曉鋒 東京大學(xué)/Bioengineering 2021.10/2024.9 蘇俊杰 機(jī)械工程學(xué)院/機(jī)械制造及自動(dòng)化 2019.09/2022.06 陳嶸 醫(yī)學(xué)院/臨床醫(yī)學(xué)5+3一體化 2018.09/2023.06 江玲 北京航空航天大學(xué)/模式識別與智能系統(tǒng) 2019.9/2022.1 張弘毅 醫(yī)學(xué)院/影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 2018.09/2021.06 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 陸建 醫(yī)學(xué)院/介入放射學(xué) 無/主治醫(yī)師 血管介入 王澄 深圳先進(jìn)技術(shù)研究院/計(jì)算機(jī)系統(tǒng)架構(gòu) 無/高級工程師 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)架構(gòu) 滕皋軍 附屬中大醫(yī)院/影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 院長/教授 介入放射學(xué) 謝波 醫(yī)學(xué)院/影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 副院長/副研究員 影像醫(yī)學(xué)與核醫(yī)學(xué) 五、項(xiàng)目簡介 我們的項(xiàng)目是“2018年國家重大科研儀器研制項(xiàng)目”及“2019國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目——變革性技術(shù)關(guān)鍵科學(xué)問題”的產(chǎn)業(yè)化孵化。基于人工智能的新方法、新技術(shù)，項(xiàng)目核心產(chǎn)品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機(jī)器人系統(tǒng)和與之配套的放射治療計(jì)劃系統(tǒng)。該產(chǎn)品有望克服本領(lǐng)域國外同類手術(shù)機(jī)器人影像導(dǎo)航模式單一、應(yīng)用場景局限、機(jī)器人系統(tǒng)智能化不足、缺乏手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)防范機(jī)制等局限。本項(xiàng)目從放射劑量的監(jiān)控與優(yōu)化、自動(dòng)化封裝和植入機(jī)器人等方面入手，為難以手術(shù)的腔道惡性腫瘤、實(shí)體惡性腫瘤等提供高效治療的新途徑、新療法。產(chǎn)品能夠極大程度減少患者和醫(yī)生術(shù)中輻射量，減少治療相關(guān)并發(fā)癥。同時(shí)，公司產(chǎn)品將全面實(shí)現(xiàn)手術(shù)醫(yī)生無輻射、放射劑量精確計(jì)算、精準(zhǔn)穿刺，成為介入內(nèi)放療技術(shù)的新一代領(lǐng)航產(chǎn)品。 產(chǎn)品目前已經(jīng)完成了技術(shù)定型和臨床前實(shí)驗(yàn)，正在提交型檢，有望在2025年上市。近年來，在中國科學(xué)院滕皋軍院士的帶領(lǐng)下，項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)成員開拓創(chuàng)新。不斷進(jìn)行產(chǎn)品的性能完善以契合臨床診治需求，同時(shí)也開拓了消融、活檢、血管手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)布局。近年來，我們的項(xiàng)目已經(jīng)斬獲了2020第六屆中國國際“互聯(lián)網(wǎng)+”大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽全國金獎(jiǎng)等榮譽(yù)，受到中央政治局委員、國務(wù)院副總理孫春蘭等高度評價(jià)。

山西大同大學(xué)AI+同大創(chuàng)客中心參與研制的履帶式智能消殺戰(zhàn)“疫”機(jī)器人——“雷神1號”和輪式智能消殺戰(zhàn)“疫”機(jī)器人——“火神1號”已下線，樣機(jī)已在山東地區(qū)投入使用。 此次設(shè)計(jì)的兩款智能消殺戰(zhàn)“疫”機(jī)器人底盤源自光伏發(fā)電廠使用的太陽能電池板清洗機(jī)器人。山西大同大學(xué)與山東國興智能科技股份有限公司重新設(shè)計(jì)生產(chǎn)了新一代的機(jī)器人，并將履帶式和輪式新品分別命名為“雷神1號”和“火神1號”，以紀(jì)念這一場人與病毒之間的戰(zhàn)爭。

采用高性能四百萬像素1/1.8英寸CMOS圖像傳感器，低照度效果好，圖像清晰度高 內(nèi)置高性能GPU模塊，采用深度學(xué)習(xí)算法，極大的提升了目標(biāo)的檢出率。 可輸出400萬（2688×1520）@30fps 支持H.265編碼，壓縮比高，超低碼流 支持走廊模式，寬動(dòng)態(tài)，3D降噪，強(qiáng)光抑制，背光補(bǔ)償，數(shù)字水印，適用不同監(jiān)控環(huán)境 支持ROI，SVC，SMART H.264/H.265，幀前濾波，靈活編碼，適用不同帶寬和存儲(chǔ)環(huán)境 支持四種智能資源切換：通用行為分析、人臉檢測、車輛檢測、人數(shù)統(tǒng)計(jì) 通用行為分析：支持區(qū)域入侵，絆線入侵，快速移動(dòng)（三項(xiàng)均支持人車分類及精準(zhǔn)檢測），物品遺留，物品搬移，徘徊檢測，人員聚集，停車檢測，熱度圖 人臉檢測；支持同時(shí)檢測32張人臉，對運(yùn)動(dòng)人臉進(jìn)行檢測、跟蹤、抓拍、優(yōu)選，輸出最優(yōu)的人臉抓圖；支持人臉增強(qiáng)，人臉曝光，人臉屬性提取 車輛檢測；支持正向/背向行駛車輛抓拍，并跟蹤、優(yōu)選、抓拍，上報(bào)最優(yōu)的抓圖；支持車牌、車牌顏色、車標(biāo)、車系、車身顏色、車輛類型 人數(shù)統(tǒng)計(jì)：支持區(qū)域內(nèi)人數(shù)統(tǒng)計(jì)，進(jìn)入/離開人數(shù)統(tǒng)計(jì)，并可生成人數(shù)統(tǒng)計(jì)日/月/年報(bào)表，導(dǎo)出使用 支持多種異常檢測：動(dòng)態(tài)檢測，視頻遮擋，場景變更，音頻異常偵測，無SD卡，SD卡空間不足，SD卡出錯(cuò)，網(wǎng)絡(luò)斷開，IP沖突，非法訪問，電壓檢測 支持報(bào)警2進(jìn)1出，音頻1進(jìn)1出，485，BNC，256G SD卡 支持AC24V/DC12V/POE供電方式，方便工程安裝 類別 參數(shù) 參數(shù)值 外觀 標(biāo)準(zhǔn)槍 傳感器類型 1/1.8英寸CMOS 像素 400萬 最大分辨率 2688×1520 掃描方式 逐行掃描 電子快門 1/3s~1/100000s（可手動(dòng)或自動(dòng)調(diào)節(jié)） 信噪比 ＞56dB 強(qiáng)光抑制 支持 后焦調(diào)節(jié) 支持(ABF) 通用行為分析 物品遺留；物品搬移 熱度圖 支持 智能 支持 深度智能 支持 周界防范 絆線入侵；區(qū)域入侵；快速移動(dòng)（三項(xiàng)均支持人車分類及精準(zhǔn)檢測）；停車檢測；徘徊檢測；人員聚集 人臉抓拍 支持 人臉檢測 支持人臉檢測；支持跟蹤；支持優(yōu)選；支持抓拍；支持上報(bào)最優(yōu)的人臉抓圖；支持人臉增強(qiáng)，支持人臉曝光；支持人臉屬性提取，支持7種屬性8種表情：性別，年齡，眼鏡，表情（高興、驚訝、 正常、 憤怒、悲傷、厭惡、困惑 、害怕），口罩，膚色，胡子；支持人臉摳圖區(qū)域可設(shè)：人臉，單寸照；支持實(shí)時(shí)抓拍；支持優(yōu)選抓拍；支持質(zhì)量優(yōu)先三種抓拍策略；支持人臉角度過濾功能；支持優(yōu)選時(shí)長可設(shè) 人數(shù)統(tǒng)計(jì) 支持對進(jìn)入、離開以及經(jīng)過的人員進(jìn)行數(shù)量統(tǒng)計(jì)，支持區(qū)域內(nèi)人員進(jìn)行數(shù)量統(tǒng)計(jì)，并可顯示及輸出日、周、月、年統(tǒng)計(jì)報(bào)表 視頻結(jié)構(gòu)化 支持機(jī)動(dòng)車；支持跟蹤；支持優(yōu)選；支持抓拍；支持上報(bào)最優(yōu)的抓圖 機(jī)動(dòng)車屬性（車牌，車輛類型，車身顏色，車牌顏色，車標(biāo)，車系） 智能檢索 配合Smart NVR實(shí)現(xiàn)事件錄像的二次智能檢索、分析和濃縮播放 H.265 支持

XM-108人體骨骼附半邊肌肉著色模型 ? XM-108人體骨骼附半邊肌肉著色模型顯示男性全身骨骼的組成和形態(tài)外觀、神經(jīng)分支、脊椎動(dòng)脈和腰椎間盤等，由男性全身散骨串制而成一整體骨架，成直立姿勢，四肢大的關(guān)節(jié)部分均可活動(dòng)，其中一側(cè)骨骼用不同顏色油漆標(biāo)識出肌肉起止點(diǎn)位置，頭顱含可活動(dòng)的下巴、可移動(dòng)的頭顱蓋、骨縫線和三顆可取下的下牙，其中四肢骨和頭顱骨可以靈活拆卸組裝，整體固定在支架上，帶底座，可靈活移動(dòng)。 尺寸：自然大，高170cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-106人體骨骼帶神經(jīng)與血管模型 ? XM-106人體骨骼帶神經(jīng)與血管模型（人體骨骼帶心臟血管模型）顯示男性全身骨骼的組成和形態(tài)外觀，由男性全身散骨串制而成一整體骨架，成直立姿勢，并顯示人體全身主要血管和神經(jīng)的行程及其分布概況，四肢大的關(guān)節(jié)部分均可活動(dòng)，頭顱含可活動(dòng)的下巴、可移動(dòng)的頭顱蓋，其中四肢骨和頭顱骨可以靈活拆卸組裝，整體固定在支架上，帶底座，可靈活移動(dòng)。 尺寸：高85cm 材質(zhì)：PVC材料

基礎(chǔ)情緒宣泄系統(tǒng)產(chǎn)品組成部分：宣泄人1個(gè)＋宣泄棒6支＋拳擊手套2 副＋宣泄球1個(gè)+宣泄掛圖4幅。 1.宣泄人 規(guī)格參數(shù)：數(shù)量1個(gè)，人形不倒翁沙袋設(shè)計(jì)，電鍍鋼管框架，內(nèi)部填充優(yōu)質(zhì)泡沫，外層包裹PU材質(zhì)，整體高度180cm，底座直徑60cm，宣泄效果佳，安全可靠。 2.宣泄棒 規(guī)格參數(shù)：數(shù)量6支，材質(zhì)是毛絨，卡通造型外形，安全耐用。 3.宣泄球 規(guī)格參數(shù)：數(shù)量1個(gè)，PVC材質(zhì)，充氣設(shè)計(jì)造型，供宣泄者踢、打、摔、抱等使用。 4.宣泄手套 規(guī)格參數(shù)：供來訪者進(jìn)行專業(yè)宣泄使用，PU革制材質(zhì)，內(nèi)膽高回彈，內(nèi)襯乳膠板+壓縮海綿,彈性強(qiáng),手感好,有韌性，擊打舒適。 5.宣泄掛圖 規(guī)格參數(shù)：數(shù)量4副，12mm 厚度 PVC 材質(zhì)，尺寸40*40cm，專業(yè)設(shè)計(jì)，卡通造型，分男女形象。

XM-HL4A高級組合式基礎(chǔ)護(hù)理訓(xùn)練模擬人（男性） ? XM-HL4A高級組合式基礎(chǔ)護(hù)理人模型綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能，由高分子材料制成，具有形象逼真、操作真實(shí)、拆裝方便、結(jié)構(gòu)合理和經(jīng)久耐用等特點(diǎn)，還可以拆裝分部件進(jìn)行局部功能教學(xué)訓(xùn)練。 一、模型功能： ■ 洗臉 ■ 眼耳清洗、滴藥 ■ 口腔護(hù)理 ■ 口鼻氣管插管 ■ 氣管切開護(hù)理 ■ 吸痰法 ■ 氧氣吸入法 ■ 口鼻飼法 ■ 洗胃洗 ■ 胸腔解剖重要器官結(jié)構(gòu) ■ 手臂靜脈注射、穿刺、輸液（血） ■ 三角肌皮下注射 ■ 股外側(cè)肌內(nèi)注射 ■ 胸腔、腰椎穿刺 ■ 灌腸法 ■ 男性導(dǎo)尿術(shù) ■ 女性導(dǎo)尿術(shù) ■ 男性膀胱沖洗 ■ 女性膀胱沖洗 ■ 臀部肌肉注射 ■ 造瘺引流術(shù) ■ 腹腔解剖重要器官結(jié)構(gòu)觀察 ■ 整體護(hù)理：床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服、冷、熱療法。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 組合式基礎(chǔ)護(hù)理訓(xùn)練模擬人：1臺(tái) ■ 模擬人衣服：1套 ■ 輸液袋：1套 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張