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本成果的內(nèi)容，就是用電力電子技術(shù)解決工業(yè)調(diào)速、伺服定位及其工業(yè)柔性制造系統(tǒng)，大量用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、測(cè)量設(shè)備、紡織、印刷、包裝、半導(dǎo)體及軍事裝備等的機(jī)電一體化產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試之中，還可廣泛應(yīng)用于數(shù)碼雕刻，模具生產(chǎn)等工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用場(chǎng)合，具有節(jié)約能源，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的重要意義。產(chǎn)品特點(diǎn)是構(gòu)成一個(gè)三維立體伺服控制系統(tǒng)，通過(guò)微機(jī)編程，可進(jìn)行三個(gè)自由度的協(xié)調(diào)控制，實(shí)現(xiàn)高速（3000r/min）、高精度（16384P/R）、低震動(dòng)等伺服特性，該技術(shù)代表21世紀(jì)最新調(diào)速及伺服傳動(dòng)控制 。 本產(chǎn)品獲得過(guò)江蘇省

針對(duì)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（CNSS）等衛(wèi)星定位系統(tǒng)在高樓林立的 城市和室內(nèi)難以定位的問(wèn)題，提出將地面數(shù)字電視廣播（DTMB）信 號(hào)與 CNSS 或調(diào)頻廣播（FM）信號(hào)相結(jié)合，研究一種適用于城市及 室內(nèi)環(huán)境的高精度混合定位系統(tǒng)。項(xiàng)目研究成果可用于：提高可接收 CNSS 衛(wèi)星數(shù)目不足的城市樓宇地區(qū)定位精度；實(shí)現(xiàn)多徑信道復(fù)雜的 室內(nèi)環(huán)境下高精度定位；為室內(nèi)外無(wú)縫定位技術(shù)產(chǎn)品化奠定基礎(chǔ)。

MG900/2210-WD型交流電牽引采煤機(jī)是西安煤礦機(jī)械有限公司牽頭，我校參與的科研項(xiàng)目，獲得2011年度陜西省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。該成果針對(duì)我國(guó)煤炭開(kāi)采高產(chǎn)高效工作面的需要，開(kāi)發(fā)了高電壓、大功率、大采高、智能化、自動(dòng)化、網(wǎng)絡(luò)化的交流電牽引采煤機(jī)。在采煤機(jī)總體結(jié)構(gòu)布置的優(yōu)化設(shè)計(jì)、超長(zhǎng)液壓螺栓緊固技術(shù)研究、大功率高強(qiáng)度搖臂行星頭結(jié)構(gòu)研究、大功率高強(qiáng)度搖臂行星頭冷卻降溫技術(shù)研究、重型破巖滾筒研究、電氣控制系統(tǒng)抗電磁干擾問(wèn)題研究、模塊化水冷采煤機(jī)用變頻器設(shè)計(jì)、兩臺(tái)牽引電機(jī)負(fù)荷平衡問(wèn)題研究、基于工業(yè)以太網(wǎng)的電牽引采煤機(jī)遠(yuǎn)程智能化監(jiān)測(cè)和故障診斷技術(shù)研究、記憶截割跟機(jī)修正技術(shù)研究等方面，進(jìn)行了系統(tǒng)而深入的研究，取得了一批重要的創(chuàng)新性成果。

本實(shí)用新型提供一種家用智能聲控門系統(tǒng)，該系統(tǒng)安裝在門上，包括話筒、聲音控制器、門鎖驅(qū)動(dòng)器以及門鎖；所述話筒，用于接收用戶的輸入聲音；所述聲音控制器，用于對(duì)所述的用戶輸入的聲音與預(yù)存的聲音比對(duì)；所述門鎖驅(qū)動(dòng)器，當(dāng)所述比對(duì)的結(jié)果小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制所述門鎖打開(kāi)。所述聲音控制器包括分析單元、匹配單元以及存儲(chǔ)單元；所述分析單元，用于對(duì)用戶的所述輸入聲音進(jìn)行分析，得到聲音的振幅、頻率以及聲音的文字內(nèi)容；所述匹配單元，用于將所述輸入聲音的振幅、頻率以及聲音的文字內(nèi)容與所述存儲(chǔ)單元預(yù)存的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)。用戶能夠在不

本發(fā)明公開(kāi)了一種全橋型 MMC 交流電壓提升運(yùn)行方法。通過(guò) 在穩(wěn)態(tài)下利用全橋型子模塊的負(fù)電平輸出能力，在保持直流側(cè)電壓不 變的情況下，增大交流側(cè)相電壓峰值，實(shí)現(xiàn)交流電壓提升運(yùn)行。若保 持開(kāi)關(guān)器件的通流能力不變，適當(dāng)提壓運(yùn)行能夠降低換流器各相上、 下橋臂交互的能量，在子模塊電容電壓波動(dòng)保持不變的情況下，能減 小子模塊電容需求，有利于降低換流器成本；若保持交流側(cè)相電流有 效值不變，適當(dāng)提壓運(yùn)行在降低換流器成本的同時(shí)，還能夠提高換流 器的傳輸容量；若保持換流器傳輸容量不變，適當(dāng)提壓運(yùn)行在降低換 流器成本的

本發(fā)明公開(kāi)了一種交流電相位頻率幅值跟蹤重構(gòu)方法，按照該 重構(gòu)方法，對(duì)采集的交流電實(shí)際值分析出交流電的頻率、相位、相序關(guān)系，其后利用二階廣義積分器、頻率和相位信息得到各相實(shí)時(shí)的估 計(jì)幅值，再次估計(jì)幅值代入提出的算法，減小估計(jì)的頻率和相位誤差。 按照本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的交流電相位頻率幅值跟蹤重構(gòu)的方法，無(wú)需提供前 饋參考較頻率，能夠有效分析任何位置角頻率的交流電相位、頻率和 幅值，并且對(duì)于單相或三相電壓、電流信號(hào)均可實(shí)現(xiàn)分析，而且能夠 實(shí)現(xiàn)有效、快速的實(shí)時(shí)重構(gòu)。

微型飛行器小體積、輕質(zhì)量、高機(jī)動(dòng)，能夠在狹小空間執(zhí)行拍照、探測(cè)和運(yùn)輸?shù)忍胤N任務(wù)，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域擁有廣泛應(yīng)用前景。然而，此類飛行器普遍存在飛行時(shí)間短的痛點(diǎn)問(wèn)題，尤其當(dāng)重量小于10克時(shí)，其飛行時(shí)間一般不超過(guò)10分鐘。這是因?yàn)槟壳拔⑿惋w行器的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)部件一般采用傳統(tǒng)的電磁電機(jī)，而電磁電機(jī)在微型化后轉(zhuǎn)速高、發(fā)熱大，能量轉(zhuǎn)化效率急劇下降，甚至降到10%以下。微型電磁電機(jī)效率下降后，如果采用供電方便的自然太陽(yáng)光作為能量來(lái)源，受限于太陽(yáng)能電池的面積，很難滿足飛行需求。 為了解決上述難題，北航科研團(tuán)隊(duì)從微型發(fā)動(dòng)機(jī)的原理方面尋求突破，提出一種新的靜電驅(qū)動(dòng)方案，研制出了在微小尺寸下轉(zhuǎn)速低、發(fā)熱小、效率高的微型靜電電機(jī)，并首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行，在微型飛行器的發(fā)展進(jìn)程中具有里程碑意義。 該飛行器主要由靜電發(fā)動(dòng)機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源組成，具備低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）優(yōu)勢(shì)，首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行。 靜電發(fā)動(dòng)機(jī)的核心是靜電電機(jī)，它是一種依靠靜子和轉(zhuǎn)子間的庫(kù)侖力來(lái)產(chǎn)生連續(xù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的新型微型電機(jī)，具備結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單和無(wú)需繞組的優(yōu)勢(shì)，其高電壓（千伏級(jí)）、低電流（微安級(jí)）的工作特性也使其在工作過(guò)程中發(fā)熱少且無(wú)明顯紅外特征。相比傳統(tǒng)電磁電機(jī)，靜電電機(jī)表現(xiàn)出了顛覆式的效率和功耗特性，在小質(zhì)量（5克以內(nèi)）情況下，其能量轉(zhuǎn)化效率可達(dá)傳統(tǒng)電磁電機(jī)的10倍以上，產(chǎn)生相同升力所需功耗僅為電磁電機(jī)的1/10以內(nèi)，因此即便采用小尺寸太陽(yáng)能電池，也可以為微型飛行器提供飛行所需功率。 電機(jī)雖然效率高、功耗低，但仍需要千伏級(jí)高壓電流來(lái)驅(qū)動(dòng)，然而傳統(tǒng)高壓電源由于體積和重量過(guò)大，無(wú)法搭載在微型飛行器上。因此團(tuán)隊(duì)還針對(duì)飛行應(yīng)用場(chǎng)景，研制了千伏級(jí)超輕質(zhì)高壓電源，主要包括太陽(yáng)能電池和升壓電路兩部分，其中升壓電路可以在1.21克的重量下，將太陽(yáng)能（或鋰電池）輸入的低壓直流電，轉(zhuǎn)換為4 - 9千伏的高壓直流電，相比美國(guó)斯坦福大學(xué)研發(fā)的同類技術(shù)升壓比提高了92%。 在微型靜電電機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源的助力下，本項(xiàng)目研發(fā)出的飛行器整機(jī)僅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一張A4紙還輕（4.21克），尺寸和重量分別是此前世界最小、最輕太陽(yáng)能飛行器的1/10和1/600。更進(jìn)一步，團(tuán)隊(duì)還提出一款翼展8毫米，質(zhì)量9毫克的超微型靜電飛行器，飛行功耗不到1毫瓦，展示了靜電電機(jī)在飛行器進(jìn)一步微型化中的巨大潛力。

本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于交流電機(jī)的變開(kāi)關(guān)頻率 PWM 轉(zhuǎn)矩脈 動(dòng)控制方法，該系統(tǒng)主要包括轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)預(yù)測(cè)模塊與開(kāi)關(guān)周期更新模塊。 本發(fā)明以 PWM 轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)峰值為控制對(duì)象，基于兩電平電流紋波實(shí)時(shí) 預(yù)測(cè)模型，建立了 PWM 轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)預(yù)測(cè)算法。應(yīng)用該預(yù)測(cè)算法，以 PWM 轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)峰值為控制對(duì)象，改變兩電平電壓源逆變器開(kāi)關(guān)頻率。相對(duì) 于固定開(kāi)關(guān)頻率 PWM 控制(CSFPWM)，變開(kāi)關(guān)頻率 PWM 控制 (VSFPWM)可有效降低逆變器平均開(kāi)關(guān)頻率，從而減小開(kāi)關(guān)損耗，同 時(shí)可有效改善電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的 EMI 噪聲