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本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊(cè)時(shí)間 2021.8.19 注冊(cè)所在省市 上海 組織機(jī)構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營(yíng)范圍 機(jī)器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號(hào) 獲投資情況 EFG天使基金 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢(mèng)婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前市面上使用的機(jī)械臂、機(jī)器人95%以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，存在負(fù)載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對(duì)負(fù)載日益增長(zhǎng)的需求。而液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂、機(jī)器人在相同功率下可以提供更大負(fù)載，對(duì)外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負(fù)載、移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計(jì)更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計(jì)，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進(jìn)一步與機(jī)械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡(jiǎn)潔化。 團(tuán)隊(duì)目前已為中電X所開發(fā)一套原型機(jī)，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機(jī)械狗腿部關(guān)節(jié)等項(xiàng)目。

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XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手） ? XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手）皮膚采用高分子材料、血管采用乳膠材料、手臂骨采用發(fā)泡材料制成，膚質(zhì)仿真度高，皮膚紋理清晰，設(shè)有手背部的靜脈血管網(wǎng)，可進(jìn)行靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作訓(xùn)練。 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ 模型為成人前臂，可進(jìn)行靜脈注射、輸液（血）操作練習(xí)。 ■ 可選擇不同類型的穿刺針進(jìn)行訓(xùn)練，進(jìn)針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產(chǎn)生。 ■ 提供幾十個(gè)皮內(nèi)注射練習(xí)點(diǎn)，可進(jìn)行皮內(nèi)注射訓(xùn)練，正確操作時(shí)會(huì)出現(xiàn)真實(shí)的皮丘，皮丘與皮試陰性結(jié)果相近，抽出液體后皮丘消失。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型：1套 ■ 輸液套裝：1套 ■ 注射器：1支 ■ 說明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

智教高校一站式網(wǎng)上大廳系統(tǒng)構(gòu)建一個(gè)集成化、智能化的在線服務(wù)系統(tǒng)，覆蓋高校教學(xué)、管理、生活等核心場(chǎng)景，高效處理來自學(xué)生和教職工的各類申請(qǐng)業(yè)務(wù)，如學(xué)生的請(qǐng)假審批、獎(jiǎng)學(xué)金審批，教職工的調(diào)課審批、報(bào)銷審批等。審批流程應(yīng)具備靈活性，可根據(jù)不同業(yè)務(wù)類型設(shè)置不同的審批節(jié)點(diǎn)和權(quán)限。為師生提供便捷、高效、安全的“一站式”服務(wù)，推動(dòng)校園數(shù)字化轉(zhuǎn)型。 審核流程具備工作流引擎，支持自定義各項(xiàng)審批流程，包括但不限于：學(xué)籍異動(dòng)、處分審核等。提供伴隨工作流程的消息提示功能。可設(shè)置工作流程的審批某個(gè)角色，流程執(zhí)行過程中的審批人可以精確指定為角色下的某個(gè)用戶。 可以根據(jù)高校實(shí)際業(yè)務(wù)管理需求及線下一站式大廳地址及布局，自定義預(yù)約部門信息、預(yù)約地點(diǎn)、辦事內(nèi)容等信息，學(xué)生可以通過手機(jī)移動(dòng)端線上查看，并根據(jù)個(gè)人需求選擇。 1、將學(xué)校教務(wù)、學(xué)工、后勤、科研等各部門分散的服務(wù)事項(xiàng)整合至一站式網(wǎng)上大廳。通過搜索欄、分類導(dǎo)航等多種便捷查找方式，用戶能夠快速定位所需服務(wù)。針對(duì)不同服務(wù)類型，定制靈活可變的業(yè)務(wù)流程，涵蓋申請(qǐng)、審核、審批直至辦結(jié)的全流程，并配備自動(dòng)提醒機(jī)制，保障業(yè)務(wù)處理的及時(shí)性。 2、學(xué)校管理部門實(shí)現(xiàn)各類申請(qǐng)業(yè)務(wù)的高效審批。審批流程可根據(jù)業(yè)務(wù)類型靈活設(shè)置不同審批節(jié)點(diǎn)與權(quán)限。 3、打造功能齊全的信息發(fā)布平臺(tái)，學(xué)校管理部門可輕松發(fā)布通知公告、政策法規(guī)、新聞資訊等各類信息。

本系統(tǒng)基于北京航空航天大學(xué)模式識(shí)別與人工智能實(shí)驗(yàn)室的多模情感識(shí)別與情感表達(dá)融合技術(shù)，開發(fā)了基于3D仿生代理的多模情感人機(jī)交互系統(tǒng)。該系統(tǒng)具有情感感知與表達(dá)能力，能夠通過采集用戶的視音頻信號(hào)，實(shí)時(shí)感知用戶表情和語(yǔ)音中包含的六種基本情感信息（高興、悲傷、驚訝、害怕、生氣、嫌惡），識(shí)別準(zhǔn)確率達(dá)到85%，并通過3D仿生代理生動(dòng)的語(yǔ)音和肢體動(dòng)作與用戶進(jìn)行自然和諧的對(duì)話交流。系統(tǒng)消耗資源少，適合移動(dòng)平臺(tái)；融合表情和語(yǔ)音進(jìn)行決策級(jí)情感識(shí)別，識(shí)別率高；采用3D仿生代理，交互界面生動(dòng)自然。該系統(tǒng)及相應(yīng)情感感知技術(shù)可應(yīng)用于新一代情感人機(jī)交互界面。本成果已獲得授權(quán)發(fā)明專利2項(xiàng)，受理發(fā)明專利15項(xiàng)，申請(qǐng)國(guó)際發(fā)明專利2項(xiàng)。授權(quán)發(fā)明專利如下：一種魯棒的人臉表情識(shí)別方法，ZL200810223211.6；漢語(yǔ)語(yǔ)音情感信息的提取及建模方法，ZL200810104541.3。

?  成果簡(jiǎn)介：本項(xiàng)目通過建立一個(gè)基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的計(jì)算機(jī)裝配工藝規(guī)劃仿真分析環(huán)境，利用產(chǎn)品的CAD模型，在不制造實(shí)際模型的情況下，由裝配工藝規(guī)劃人員在計(jì)算機(jī)環(huán)境中對(duì)產(chǎn)品的裝配工藝過程進(jìn)行交互式的定義和分析，包括建立產(chǎn)品各組成零部件的裝配順序，空間裝配路徑，編制工藝文檔，并分析裝配過程中的裝配精度和裝配機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，從而大幅減少裝配工藝規(guī)劃周期和成本，同時(shí)，系統(tǒng)提供裝配工藝過程動(dòng)畫錄制功能，將規(guī)劃好的裝配工藝以三維動(dòng)畫形式紀(jì)錄下來，并可以通過安裝在裝配現(xiàn)場(chǎng)的瀏覽終端，展示給裝配人員，

基于語(yǔ)音交互的智慧家庭生態(tài)系統(tǒng)旨在提供全新的智慧家庭解決方案。產(chǎn)品秉承“君子動(dòng)口不動(dòng)手”的理念，為家人打造專屬的“虛擬管家”。家庭的各房間內(nèi)安裝有智能語(yǔ)音交互終端和其分節(jié)點(diǎn)，主人可以和她進(jìn)行簡(jiǎn)單、自然的語(yǔ)言交流即可獲得家佳提供的各種服務(wù)和各種資訊，甚至可以通過語(yǔ)言完成家庭內(nèi)電器的控制。本產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)化后，屬于藍(lán)海市場(chǎng)，利潤(rùn)值較高，投資回報(bào)率較高。技術(shù)特點(diǎn)：紅外學(xué)習(xí)能力強(qiáng)，所有設(shè)備均為無線連接和通訊，安裝簡(jiǎn)單便捷，維護(hù)成本低，無需破壞裝修和電器，云端具備用戶行為模式大數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)能能夠給

截短側(cè)耳素類藥物特別是來法妙林是治療VREfm感染的有效藥物；探究交互敏感機(jī)制將為遏制細(xì)菌耐藥性產(chǎn)生與傳播，指導(dǎo)臨床抗菌藥物合理使用以及提高現(xiàn)有抗菌藥物療效提供重要的理論基礎(chǔ)。