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本發明公開了一種直流電機的驅動?調速一體式約束預測控制方法，本發明將這種驅動?調速一體式的控制技術應用于直流電機，首先利用廣義比例積分觀測器技術在串級電路和轉速的光電編碼器采集的轉速信息的基礎上對系統的集總干擾進行估計，得到重構后的集總干擾信息，結合模型預測控制相關技術設計出針對直流電機的帶輸入約束的輸出反饋控制器，在保證系統動態響應性能的基礎上，因為不需要使用電流、電壓以及轉矩傳感器，降低了系統的成本，提高了系統容錯能力，同時可以明顯地抑制參數攝動和負載轉矩突變等因素引起的干擾，從而大大提高直流電機系統的輸出轉速的控制精度和干擾抑制能力。

本發明公開了一種二次再熱機組再熱汽溫的自降階多回路集中預估控制系統，該控制系統由煙氣再循環風機轉速控制回路和煙氣擋板開度控制回路構成，將一次再熱汽溫和二次再熱汽溫與設定值的偏差送入預估控制器，計算得出煙氣再循環風機轉速和煙氣擋板開度的優化值，保證機組一次再熱汽溫和二次再熱汽溫維持在合理安全的范圍內，本發明采用預估控制能夠方便地處理大慣性多變量系統的優化問題，計算過程清晰、簡單，工程應用時，編程實施方便，對未來輸出偏差的預測能及時調節相應的控制量，一次再熱汽溫和二次再熱汽溫能穩定在合理的范圍之內，保證了機組的穩定性和安全性，控制效果較傳統PID控制好。

項目成果/簡介:本項目基于CT影像，利用三維重建技術，構建肝臟的三維可視化模型，從淺到深、由大血管向小血管進行分支繪制器官的血管分布圖像，利用手術床和CT檢查床一一對應的關系實現手術導航配準，利用熱源追蹤和陀螺儀輔助實現手術視野內精準血管定位。該系統可實現目標血管的“直搗黃龍”式阻斷，最大限度減少實質離斷過程的出血量，同時避免殘肝缺血和損傷肝靜脈導致的血液回流受阻、術中擠壓導致腫瘤細胞經靜脈系統轉移等一系列不良后果。知識產權類型:發明專利 、 軟件著作權知識產權編號:CN201810146314.0，CN201810147131.0，ZL201610851997.0，ZL201820253145.6，P5839ZA00，2017SR607543技術先進程度:達到國際先進水平成果獲得方式:與企業合作獲得政府支持情況:省級（副省級城市）獲得經費:30.00萬元

項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在

"本發明公開了一種基于附加交變電壓的無氣隙傳感器電磁吸力懸浮控制方法，采用在懸浮電磁鐵線圈閉環控制電壓中摻雜具有一定特征的交變電壓，施加在懸浮電磁鐵線圈，在線圈中得到含有相同特征的分量的電流，根據輸入摻雜的特征交變電壓和線圈電流中具有相同特征的電流分量辨識出懸浮電磁鐵線圈電感，通過電感得到懸浮電磁鐵氣隙，使用此氣隙值進行閉環控制。由于不采用氣隙傳感器，可以大大簡化系統，通過附加線圈得到的電感可以反映真實的懸浮氣隙，本發明可以降低磁浮列車系統軌道精度要求，也不會由于氣隙傳感器的測量不準確導致系統控制不穩定，可以比較好的解決磁浮列車過軌縫、齒槽效應等問題，具有可靠性高、成本低，安全可靠等優點。 "

本發明公開了一種獨立無刷雙饋感應發電機無速度傳感器直接 電壓控制方法，將無刷雙饋感應發電機的功率繞組 PW 電壓矢量分解 為同步旋轉坐標系中的 d 軸和 q 軸分量，調節控制繞組 CW 電流幅值 使 PW 電壓的 d 軸分量收斂至 PW 電壓的參考幅值，調節 CW 電流頻 率使 PW 電壓的 q 軸分量收斂至 0，當系統穩定時 PW 電壓矢量與同 步旋轉坐標系的 d 軸重合，于是同時實現了對 PW 電壓幅值和頻率的 控制。該控制方法省去了速度傳感器，降低了發電系統的硬件成本， 提高了運行可靠性，并增

水利水電工程施工領域，提出了高心墻堆石壩施工質量實時監控技術、高混凝土壩施工進度實時控制分析技術和網絡環境下數字大壩系統集成技術，實現了工程施工質量的全天候、精細化、在線自動監控，以及施工進度的實時預測、適時預警、動態調整與優化。成果總體上達到國際領先水平，是大壩施工質量和施工進度控制手段的重大創新；已應用于糯扎渡、拉西瓦、錦屏一級、南水北調等10余項重大工程，獲經濟效益3.46億元，并在我國水利水電工程界產生了重大影響，應用前景十分廣闊。

2020年5月1日，武漢大學基礎醫學院院長李紅良團隊在《細胞—代謝》雜志上發表論文，題為《COVID-19合并2型糖尿病患者血糖控制與預后的相關性研究》，為臨床有效救治新冠肺炎合并2型糖尿病患者提供了關鍵的臨床研究證據。已有研究表明，合并高血壓，糖尿病，心血管疾病、腎臟損害及肝臟疾病基礎疾病是導致新冠肺炎患者死亡和預后較差的重要原因之一，以上基礎疾病往往使得新冠肺炎患者的風險更高，死亡率也更高。那么，糖尿病患者得了新冠肺炎該怎么辦？血糖控制和新冠肺炎可有什么關聯？糖尿病患者要怎么做才能在新冠肺炎的威脅下保證自己的生命安全？ “此研究成果在全球范圍內首次明確證明，血糖控制良好，即維持血糖變異范圍在3.9-10.0 mmol/L，與新冠肺炎合并糖尿病患者死亡率顯著降低密切相關。”李紅良告訴《中國科學報》。以2型糖尿病為主的糖尿病在我國成人中總體患病率已經超過10%，而在歐美等發達國家，2型糖尿病的患病率更是接近甚至超過30%。新冠肺炎和2型糖尿病（T2D）這兩種全球流行病的碰撞，已然導致了一個嚴峻的現實，即2型糖尿病（T2D）已經是新冠肺炎的第二常見共病。 然而，就在血糖控制對新冠肺炎合并2型糖尿病患者所需醫療干預程度和死亡率的影響尚不明確，只有相對有限的隊列研究初步證明，2型糖尿病患者感染新冠肺炎的預后更差的情況下，新冠疫情直接威脅全球5億血糖患者的生命安全。為此，李紅良團隊對湖北省19家醫院9663例確診的新冠肺炎病例進行了回顧性縱向多中心研究，分析新冠肺炎合并2型糖尿病患者血糖水平與臨床治療之間的關系。研究表明：感染新冠肺炎的2型糖尿病患者的血糖控制，和患者的較高死亡率之間有著顯著的相關性，血糖控制良好的新冠肺炎合并2型糖尿病患者治愈率，存活率有著明顯提升。一般來說，糖尿病患者更容易受到病毒感染，且一旦感染，與非糖尿病人群相比，預后更差。面對新冠肺炎威脅，糖尿病患者乃至普通大眾，該將血糖控制在什么范圍內？研究發現，糖尿病（T2D）患者需要更多的醫療干預，死亡率顯著升高和多器官損傷較非糖尿病個體明顯。更為重要的是，團隊發現血糖控制良好，即維持血糖變異范圍在3.9-10.0mmol/L，和新冠肺炎合并糖尿病患者死亡率顯著降低密切相關。此發現，不僅為新冠肺炎合并糖尿病患者改善血糖控制和改善預后提供了重要臨床證據，也是對普通糖尿病患者，和所有普通大眾的警示，在已經明確了控制好血糖能明顯降低新冠肺炎病毒死亡率的情況下，更需要保持良好的生活作息，堅持鍛煉，將血糖含量維持在穩定范圍內。（崔雪芹）相關論文信息：https://doi.org/10.1016/j.cmet.2020.04.021

本發明公開了一種面向卷到卷電噴打印過程的多物理量協同控 制方法，包括：（a）輸入有關基板、噴嘴和噴印微環境的一系列工藝 參數參考值；（b）分別對噴嘴的位置狀態、射流狀態、液滴在基板上 的沉積狀態、基板的張力狀態和位置狀態分別執行實時檢測；（c）采 用噴印微環境-電壓混合控制方式對噴嘴電壓和噴印微環境溫濕度共 同執行調節；（d）采用張力-位置混合控制方式對基板的張力及位置、 噴嘴位置共同執行調節；（e）在噴印完成之前持續對上述參數閉環控 制，直至完成整個電噴打印過程。通過本發明，可顯著提高電噴印質量，同時具備適應各類復雜工況、不易被干擾、高效率和高可靠性等 特點，因而尤其適用于卷到卷電噴打印產品的制備過程。 

本發明提供了一種用于電動汽車動力電池的多模式諧振變換器及其控制方法，涉及汽車動力電池優化控制領域。該變換器包括電池側全橋單元、諧振電路、高頻變壓器、直流側全橋單元；由電池側全橋單元將電池的輸入電壓轉換為高頻方波，通過諧振電路，經由高頻變壓器流入直流側全橋單元，輸出直流電壓；諧振電路可在在LLC工作模式與LLCC工作模式之間自適應切換；通過預定的開關管可使諧振電路與電池形成LC回路，利用電池內阻的歐姆效應產生可控熱量。本發明將諧振電路與電池熱管理功能融合，通過開關控制使諧振網絡與電池形成閉環回路，直接利用電池內阻的歐姆效應實現內部加熱。無需外接加熱裝置，在低溫環境下同步完成能量傳輸與電池預熱。