成果與項(xiàng)目的背景及主要用途：

為了追求噴涂過程更大的靈活性和更高的效率，從 20 世紀(jì) 90 年代起汽車工

業(yè)開始引入機(jī)器人來代替噴涂機(jī)械，同時(shí)開始使用機(jī)器人進(jìn)行內(nèi)表面的自動(dòng)噴涂。

與傳統(tǒng)的機(jī)械噴涂相比，采用機(jī)器人噴涂有 2 個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn)：可以減少大約

30%～40%的噴槍數(shù)量；提高了噴槍運(yùn)動(dòng)的速度。為了適應(yīng)高速噴涂，在內(nèi)表面

噴涂和第 2 層金屬漆噴涂時(shí)都要采用高速旋轉(zhuǎn)噴槍。 現(xiàn)代汽車工業(yè)的迅速發(fā)展

帶來汽車型號(hào)的迅速變化和車體設(shè)計(jì)的不斷調(diào)整，只有采用機(jī)器人才能適應(yīng)這種

頻繁變化的生產(chǎn)要求。機(jī)器人的作用是控制噴槍，使之在噴涂過程中與噴涂表面

保持正確的角度和恒定的距離（一般為 200mm）。為了實(shí)現(xiàn)這一任務(wù)，工程師

采用專門的軟件對(duì)噴涂對(duì)象的三維模型進(jìn)行處理，確定噴槍的移動(dòng)路徑和相應(yīng)的

噴涂參數(shù)。然后將這些數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人控制器，在整個(gè)噴涂過程中控制機(jī)器人

的動(dòng)作。一般來說，只有在比較復(fù)雜的和要求非常精確的噴涂過程才需要這樣的

處理。

在環(huán)保意識(shí)日益增強(qiáng)的今天，人們稱環(huán)保效果好的涂裝廠為“綠色工廠”，

技術(shù)陳舊的涂裝廠為“褐色工廠”。無論是新建綠色工廠還是改造褐色工廠，建立

機(jī)器人全自動(dòng)噴涂生產(chǎn)線都是十分必要的。在新建工廠時(shí)，合理使用資金是最重

要的原則，因此降低噴涂生產(chǎn)線的投入是非常關(guān)鍵的一個(gè)環(huán)節(jié)。而對(duì)于那些需要

改造的工廠來說，如何將機(jī)器人合理引入到現(xiàn)有的涂裝生產(chǎn)線，以及由此而產(chǎn)生

的費(fèi)用則是關(guān)鍵性的問題。.

技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介：

現(xiàn)有自動(dòng)噴涂機(jī)大多存在控制精度不夠、柔性低、噴涂軌跡單一化、浪費(fèi)油

漆等缺點(diǎn)，已經(jīng)不能適應(yīng)當(dāng)前汽車生產(chǎn)的柔性化和訂單生產(chǎn)模式，嚴(yán)重制約了當(dāng)

前汽車工業(yè)的發(fā)展。

該技術(shù)利用高靈活度的三自由度機(jī)器人手腕，具有軌跡靈活，可完成車身內(nèi)

表面和外表面的噴涂任務(wù)，仿形噴涂軌跡精確，提高了涂膜的均勻性，降低過噴

涂量和清洗溶劑的用量，提高材料的利用率。柔性大，工作范圍大，可實(shí)現(xiàn)多品天津大學(xué)科技成果選編

種車型的混線生產(chǎn)，如轎車、旅行車、皮卡等車身混線生產(chǎn)。易操作和維護(hù)，可

離線編程，大大縮短現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間；模塊化的設(shè)計(jì)可實(shí)現(xiàn)快速安裝和更換元器件，

極大地縮短維修時(shí)間。設(shè)備利用率高，往復(fù)式自動(dòng)噴涂機(jī)利用率一般僅為

40%~60%，而噴涂機(jī)器人的利用率可達(dá) 90%~95%。

應(yīng)用領(lǐng)域：汽車車身涂裝等大型復(fù)雜噴涂作業(yè)

技術(shù)轉(zhuǎn)化條件：機(jī)器人相關(guān)制造業(yè)公司，1000 平米廠房、工作站及相關(guān)軟件。

合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議