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一種利用球桿儀標定機器人結構參數的方法

2021-04-14 00:00:00
云上高博會 http://www.c05ze3x.xyz
關鍵詞: 標定機器人
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所屬領域:
交通規劃及運輸
項目成果/簡介:

本發明屬于機器人結構參數標定領域,并公開了一種利用球桿 儀標定機器人結構參數的方法。該方法包括下列步驟:

(a)安裝標定桿 和工具杯,固定標定底板和三個中心座。

(b)標定工具坐標系和用戶坐 標系,用球桿儀測量三角形 BCD 的邊長。

(c)空間預設 A 點與 BCD 構 成空間四面體的邊長求得用戶坐標系下的 A 點的坐標。

(d)利用機器人關節坐標與基坐標的轉化求得向量。

項目階段:

產業化應用

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