一種用于多自由度機械臂的制動裝置及控制方法

其它領域

本發明公開了一種用于多自由度機械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機械臂斷電狀態下的制動動作的制動執行元件以及用于測量制動執行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機械臂的工作、非工作狀態的狀態監測裝置，用于控制制動執行元件的制動動作的制動控制器，以及驅動制動執行元件工作的氣路元件。本發明具有結構簡單、裝配方便、制動安全可靠的優點，同時不約束多自

未應用