本發(fā)明公開了一種基于分組耦合驅(qū)動的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置，包括肩部三自由度自適應(yīng)機構(gòu)、第一耦合運動機構(gòu)、肩部連接組件、第二耦合運動機構(gòu)以及腕部二自由度自適應(yīng)機構(gòu)，第一耦合運動機構(gòu)固定連接在肩部三自由度自適應(yīng)機構(gòu)上，肩部連接組件可轉(zhuǎn)動連接在第一耦合運動機構(gòu)上，第二耦合運動機構(gòu)與肩部連接組件固定連接，腕部二自由度自適應(yīng)機構(gòu)與第二耦合運動機構(gòu)固定連接。本發(fā)明可以根據(jù)不同患者的患肢尺寸和具體使用情況，自適應(yīng)地做出調(diào)整，人體與機構(gòu)之間可以協(xié)調(diào)配合，人體舒適度和安全系數(shù)都得到了極大的提高，各運動柔順傳遞、協(xié)調(diào)配合，使