一種兩自由度機器人肩關節機構

人工智能

本發明涉及一種兩自由度機器人肩關節機構，由基座、運動輸出座和聯接上述兩連

接座的三條支鏈組成。其中，第一、二條支鏈結構相同，自上而下分別由一個移動副和兩個

轉動副以及它們之間的連桿組成；第三條支鏈通過一個萬向節將基座和運動輸出座相聯接，

且萬向節的十字軸的兩軸線分別與第一、二支鏈的轉動副軸線相平行。本發明的運動輸出座

可與機械手臂相連，實現兩個轉動的運動輸出，機構關節少，運動副自由度總數只有 8 個，使得它可以有效地改善并聯機構因為運動副自由度過度而導致的容易發生撓曲和扭轉變形

的問題。本發明具有結構簡單、承載能力強、響應速度快和工藝性好等優點，適合作人形機

器人的肩關節機構。 

試用