本發(fā)明公開了一種可穿戴式助力外骨骼下肢機構(gòu)，它包括：腰部、左腿、右腿、液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)、實時控制器、電源模塊；其中，所述右腿和左腿結(jié)構(gòu)相同，分別與腰部鉸接，并對稱設置在腰部兩側(cè)；液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)分別與左腿和右腿相連，并對其進行控制；液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)與實時控制器相連；電源模塊對液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)供電。髖關節(jié)、膝關節(jié)和踝關節(jié)的運動協(xié)作來完成行走，共有7個自由度，髖關節(jié)和踝關節(jié)各有3個自由度，分別是屈/伸運動，外展/內(nèi)收，旋內(nèi)/旋外運動，膝關節(jié)有1個的屈/伸運動的自由度。本發(fā)明機構(gòu)簡單、穿戴方便、長度可調(diào)性、適合不同身高體重的人穿戴和外骨骼各關節(jié)活動自如等特點。