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一種復現人手抓取功能的欠驅動假肢手

2021-04-11 00:00:00
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所屬領域:
先進制造與自動化
項目成果/簡介:

本發明公開了一種復現人手抓取功能的欠驅動假肢手,并在手 掌內設有指間驅動機構和拇指驅動機構;其中手指本體以滑輪為主要 部件,手指內傳動機構采用鋼絲繩依次交替纏繞于手指的各滑輪上, 指內關節間采用彈性元件柔性耦合,指間驅動機構采用兩個電機協同 驅動四個手指以及其多個自由度;拇指本體內以滑輪為主要部件,手 指本體內傳動機構采用傳動繩作為傳動介質,指間驅動機構采用齒輪 組件配合傳動,實現兩個電機控制拇指的四個自由度。通過本發明, 能夠精確完成對各種物體的自適應抓取,復現人手豐富的抓取操作功 能,并具備結構緊湊、體積和重量進一步降低、便于操控和抓握動作精確等特點。

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