一種用于脆性材料的拾放控制方法及系統(tǒng)

其它領域

本發(fā)明公開了一種用于脆性材料尤其適用于質子交換膜燃料電池的氣體擴散層的拾放控制方法及系統(tǒng)，該方法包括：通過多自由度機械手的末端拾放機構來執(zhí)行對材料的拾放操作，同時利用力傳感器檢測接觸力；對所檢測的力信號經(jīng)過調理和 A/D 處理后作為反饋信號，同時將力期望值作為控制信號由此構建閉環(huán)控制并獲得力偏差信號；獲得用于驅動末端拾放機構的伺服電機的實際位置信號，將該信號作為反饋信號同時將電機期望位置值作為控制信號來構建閉環(huán)控制并獲得位置偏差信號；將所述偏差信號相疊合以獲得綜合位置偏差信號，并經(jīng)由伺服放大器相應驅動伺服電機。按照本發(fā)明，能夠精確控制拾放接觸力，防止接觸力過大而損壞材料，由此實現(xiàn)脆性材料的可靠拾放。

未應用